基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制.pdfVIP

第41卷第5期 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．41 No．5 2011年 9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Sept．2011 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2011．05．021 基于SR．UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制 周 波 戴先中 (东南大学 自动化学院，南京 210096) 摘要：提出了一种基于SR。UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟 踪控制．通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析，建立了带未知滑动故障参数的机器人 运动学模型，并采用 SR．UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数，在对机器人 进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测．在此基础上， 将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合，获得 了一致渐 近稳定的轨迹跟踪控制结果，实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构．针对典型的阶跃 式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性． 关键词：移动机器人；SR．UKF；故障检测；容错控制 中图分类号：TP13；TP24 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2011)05—1002~6 SR．UKF basedactivefaultdetection andtolerantcontrolofmobilerobots ZhouBo DaiXianzhong (SchoolofAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Asquare—rootedunscentedKalmanfilter(SR-UKF)basedactivestatemodeliSproposed foronlinefaultdetectionandtoleranttrackingcontrolofmobilerobots．Thecommonslippingfault ofatrackedvehicleisconsideredandthecorrespondingkinematicmodelwithunknownslippingpa— rametersiscreated．Theslippingpraametersaswellastheposeoftherobotraeestimatedsimultane— ouslybythejointestimationffamewo~ torealizethereal—timelocalizationofrobotsandonlineiden· tificationanddetectionofthefastchanging(orevenabruptchanging)slippingfault．Theobtained adaptivefaultmodelisthenincorporatedto thetolerantcontrolconfiguration inwhich aLyapunov basedfeedbacklaw isdesignedtoachieveuniformlyasymptoticstabletrajectorytrackingcontro1． Simulationexperimentsofrtrajectoryrtackingwithtypicalstepchangingslippingfaultsshowtheeffi— ciencyoftheproposedmethod． Keywords：mobilerobot；squrae—rootedunscentedKalmanfilter(SR—UKF)；faultdetection；toler— antcontrol 近年来 ，随着移动机器人应用范 围的 日益扩