基于观测器的漂浮基空间机器人模糊神经网络控制.pdfVIP

第 32卷 第 1O期 Vo1．32 No．10 2011年 l0月 October 2011 基于观测器的漂浮基空间机器人模糊 神经 网络控制 张文辉 ，齐乃明 ， 肖阿 阳 (1．徐州师范大学机电工程学 院，徐州 22l116；2．哈尔滨工业大学航天学 院，哈尔滨 150001) 摘 要 ：针对 自由漂浮状态 的空 间机器人模型不确定性及外部干扰 ，并考虑到通常其关节电机运行于低速工 况下，测速机难以满足要求 ，提出了一种速度重构的空间机器人模糊基函数网络控制策略。首先建立空间机器人 动力学模型，而后借助观测器来重构速度信息，利用模糊基函数网络的学习能力来 同时逼近控制器和观测器 中的 宇 非线性，动态抵消模型不确定性及系统偏差对速度重构的影响。网络的权值及参数 的调整算法在线实时 自适应调 a 整 ，不需要离线学习阶段 。仿真结果表明该控制策略能够达到较高的控制精度 ，对于通常工作在低速工况下的空 航 间机器人具有重要工程应用价值。 关键词 ： 自由漂浮空间机器人；速度观测器 ；模糊基函数 网络 ；一致最终有界 学 a 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1328(2011)10—2158~6 报 DoI：10．3873／j．issn．1000—1328．2011．10．010 FuzzyNeuralNetworkControlofFree—FloatingSpaceRobot Basedon Observer ZHANGWen．hui ，QINai—uring，XIAOA．yang。 (1．SchoolofElectromechanicalEngineering，XuzhouNormalUniversity，Xuzhou221116，China 2 SchoolofAstronautics，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Uncertaintymodelanddisturbancesoffree—floatingspacerobotandsituationoflowvelocityforjointsmotors areconsidered．Tachometersweredifficulttosatisfysignalrequest．A fuzzybasisfunctionnetwork controlstrategyofspace robotbaseon velocity reconstructedwaspresented．Firstly，dynamicmodelofspacerobotwasestablished，and then velocitysignalswerereconstructedbyobserver，nonlinearfunctionofobserverandcontrollerareapproximatedbythefuzzy basisfunctionnetworkwithstudyability．Uncertaintyand errorsofsystem arecompensated．Weightsand theparameters canbeadaptivetuned On—line withoutoff-linelearning phase．Simulation resultsshow thattheobserver—based control strategycan achievehigh