混凝土泵车臂架系统的PD控制.pdfVIP

第30卷第11期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vo1．30．No．11 2009年 11月 JournalofNortheastern University(NaturalScience) NOV． 2009 混凝土泵车臂架系统的PD控制 戴 丽，王 健 ，刘 宇，刘 杰 (东北大学 机械工程与 自动化学院，辽宁 沈阳 110004) 摘 要：基于多体动力学理论对混凝土泵车的各节臂杆的运动和液压缸的运动分别进行分析，运用拉格 朗日方程建立臂架系统的多体动力学方程．把 PD控制率应用于泵车各节臂杆的驱动力矩，使泵车各节臂杆 按照期望转动角度运动，构建了臂架系统的控制模型．结合臂架系统的多体动力学方程建立泵车臂架系统的 动力学方程并数值求解，对泵车各臂杆的转动角度以及臂架末端的运动轨迹的计算值与期望值进行了分析 ． 证明了采用该方法建立混凝土泵车臂架的运动方程，可以准确地描述泵车的各项动力学特性． 关 键 词：混凝土泵车；多体动力学 ；PD控制；臂架 中图分类号：TU 646 文献标识码：A 文章编号：1005—3026(2009)11-1645—04 PD ControlofSwivelingJibSystem ofConcreteDeliveryTruck DAfLi，WANGJian，LIU Y“，L，UJie (~hcolofMechanicalEngineering Automation，Northeastern University，Shenyang 110004，China Correspondent：DAILi，E—mail：ldai@me．neu．edu．cn) Abstract：Basedon themulti—bodydynamictheory，themovementofeverymemberofthe swiveling ibandrelevanthydrauliccylindersonaconcretedeliverytruckarebothanalyzed．W ith theLagrangeequation，themulti—bodydynamicequationoftheswivelingjibsystemisderived．A controlmodelisthendevelopedfortheswivelingjibsystem viaapplyingthePD controlrateto everymember’Sdrivetorque∞ astoenableittomoveinaccordancetotheexpectedrotating angles．Further，basedonthemulti—bodydynma icequationofswivelingjibsystem asabove，a dynamicequationoftheintegratedjibtrucksystem isbuiltwithanumerical,solutiongiventoit， thusanalyzingcomparativelythecalculatedandexpectedvaluesofbothrotatingangleofeach memberofswivelingjibandthekinematictrajectoryofitsend．hisprovedthattheintegrated dynamicequationthusbuiltcanexactlydescribeallthedynma iccharacteristicsofthetruck． Keywords：concretedeliverytruck；multi—bodydynma ics；PD(programmabledigita1)control； swiveling；ib 随着混凝土泵车臂杆的角度改变，可 以使泵 解[一 ，为实现泵车的自动浇注提供TN论依据． 车的浇注位置在几米至几十米范围内任意变 1 混