基于TFN-AHP综合评价模型的机器人设计选择.pdfVIP

第41卷 第 9期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vo1．41 No．9 2009年9月 JOURNALOFHARBIN INSTITUTEOFTECHN0LOGY Sep．2009 基于 TFN．AHP综合评价模型的机器人设计选择 钟小强 ，董 雨 ，滕伟冰 ，张秋萍 ，竺长安 (1．中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥，230026，xqzhong@mail．ustc．edu．cn； 2．中国科学技术大学 管理学院，合肥，230026) 摘 要：针对机器人设计中的牵涉学科广，交叉范围大，待选方案多的特点，结合传统层次分析法(AHP)和 模糊数学理论，提出一种机器人设计方案的选择和评价的新方法．该方法建立三角模糊数判断矩阵，利用 AHP的模糊扩展模型计算评价因素的权重系数，并利用三角模糊数评估各方案的单指标等级，通过递阶层 次结构综合评价机器人设计方案，获得最终选择结果．仿人步行机器人选择实例证 明该模型适合并能够 推广． 关键词 ：机器人；层次分析法；三角模糊数；评价 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2009)09—0128—04 OverallevaluationforrobotselectionbasedonaTFN —AHPmodel ZHONGXiao．qiang，DONGYu，TENGWei．bing，ZHANGQiu—ping，ZHUChang—an (1．Dept．ofPrecisionMachineryandPrecisionInstrumentation，UniversityofScienceandtechnologyofChina，Hefei， 230026，China，xqzhong@ mail．ustc．edu．cn；2．SchoolofManagement，UniversityofScienceandtechnoloyg ofChina， Hefei230026，China) Abstract：Tobetterperform anoverallevaluationontheseletionofrobotdesign，anew methodwasproposed basedonthecombination analytichierarchyprocess(AHP)andfuzzytheory．Inthismethod，thefactor weightswerecalculatedthroughthefuzzyextentmodelofAHP，andthevalueofsinglefactorwasevaluated withtrigonometricalfuzzynumber．Thentheoverallevaluationonrobotdesignwasconductedwithhierarchical structures，andtheresultofrobotdesign selectionwasobtained．Thefeasibilityofthismethodwasvalidated byanexampleofhumanoid—robotselection． Keywords：robot；analytichierarchyprocess(AHP)；trigonometricalfuzzynumber(TFN)；evaluation 以前在机器人设计方案选择上 ，往往采取专 在机器人的设计研发过程初期 ，面对的情况复杂， 家评议的方式进行．这种评议选择的方式存在 目 技术特征和性能特点可供选择的方案多，不容易 标范围窄，预选方案少，选择时间长，耗费大等问 直接采用模糊层次分析法．为此 ，本文根据实际情 题，而且还容易由于专家的主观因素影响评选结 况，利用AHP方法提出一种机器人设计方案的评 果，造成评估结果偏差或者选择结果不恰当．这种 价体系，并综合模糊理论，采用递阶综合评价模型 情