6-3-3并联机构物理样机结构优化.pdfVIP

第 26卷第 3期 安 徽 工 程 大 学 学 报 V01．26．NO．3 2011年 9月 JournalofAnhuiPolytechnicUniversity Sep．，2011 文章编号 ：16722—477(2011)03—001403 6-3-3并联机构物理样机结构优化 高 洪 ，孟 舒 ，查为 民 ，李玲纯 ，张海涛 (1．安徽工程大学 先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室 ；安徽 芜湖 241000； 2．芜湖市质量技术监督局 ，安徽 芜湖 241000) 摘要 ：建立 了6-3—3并联机构物理样机结构优化问题 的数学模型，提m将有限元算法内嵌到优化算法 中的优 化模型求解思路．在ANSY5软件平台上，通过建立各零件参数化模型、定义设计变量、约束和 目标函数等步 骤 ，在其优化工具箱最终实现各零件结构参数的优化 ，为该机构物理样机 的轻量化设计提供 了理论依据． 关 键 词 ：6-3—3并联机构 ；物理样机 ；结构优化 中图分类号 ：TH111。TP24 文献标识码 ：A 文献[1—6]对 6-3—3并联机构 的运动学正解 、奇异性位形 、支链干涉、工作空间以及逆动力学、结构设计 与虚拟样机等重要专题进行了系统研究，在此基础上 ，课题组研发了6-3—3并联机构物理样机 (见 图 1)．该 并联机构有两层动平台，以6个两端为球副的连杆分别铰接螺母滑块和动平台，6个丝杆分别与 6个螺母 滑块形成螺旋传动，每个丝杆各配置 1只伺服 电机．采用基于总线 的现场控制技术，通过软件编程控制 6 个伺服 电机运动 ，再分别通过减速器丝杆驱动 6个螺母 滑块沿导轨 移动，最终实现动平 台的空间复杂运动．该样机是并联机床、并联举 升机的原型机 ，可 以在此平台上开展空间运动轨迹插补、运动干涉验 证 、机构力学特性等工程应用研究． 本文主要讨论该机构物理样机的结构优化 问题．机构 的结构优 化 ，也就是在满足承载条件的前提下，尽可能实现其机械本体 的轻量 化．其数学本质是 以零 (部)件体积为 目标函数 ，以零 (部)件应力场满 足强度条件为约束 ，求解 目标函数的最小值．求解算法软件实现时须 将有限元算法作为约束验证 内嵌到优化算法中，十分复杂．而在 AN— SYS软件平台中实现结构参数的优化则有一定的便捷性． 图 1 6-3—3并联机构物理样机 1 6—3—3并联机构结构优化建模与软件实现 1．1 6～3—3并联机构结构优化建模 以零件 的几何结构参数为设计变量 X，即： X— Ex X … xN ， (1) 式 中：N为设计变量个数． 分别以设计变量取值范围的限制条件和实体应力场内最大应力小于许用数值为约束 函数，以体积最 小 (用材最少)为 目标函数 ，建立 6—3—3并联机构各零件结构优化模型 ： min厂(X)s．t．fO《『Xj≤ r J一 ，2，…， ((22)) r(x) l口≤ L 式中：_厂(X)是 以设计变量为 自变量的零件体积函数 ；X一 是第 个设计变量的取值上限；为零件在特定 工程约束和载荷条件下实体内任一点处的应力 ；[]为待优化零件材料的许用应力． 以零部件结构设计参数为该优化模型迭代求解时的初值 ，而约束条件的 ≤ []验证须不断调用有限 元求解算法 ，并将有限元算法内嵌在优化算法中．一般可采用子问题近似算法或一阶算法求解式(2)所表 收稿 日期 ：2011一O1—10 基金项 目：安徽省 自然科学基金资助项 目(090414172) 作者简介 ：高 洪 (1963一)，男 ，安徽枞 阳人 ，教授 ，博士 ，硕导 第 3期 高 洪 ，等 ：16-3—3并联机构物理样机结构优化 ·15 · 达的结构