物体表面采样数据近似最小包围盒快速求解.pdfVIP

第 5O卷 第4期 农业装备与车辆工程 2012年 4月 V01．50 No．4 AGRICULTURALEQUIPMENT＆VEHICLEENGINEERING Apr．2012 doi：10．3969／j．issn．1673—3142．2012．04．001 物体表面采样数据近似最小包围盒快速求解 宋洋 ，孙殿柱 ，刘晓红 ，李延瑞 ，史阳。 (1．255049山东省 淄博市，山东理T大学 机械工程学院： 2．255049山东省 淄博市．山东理工大学 计算机科学-q技术学院) [摘要]提出一种改进的模型表面点云的近似最小包围盒求解方法，该方法首先构建模型表面采样数据的动态 空间索引结构，依据点云特征型面的曲率在保持型面特征的基础上对原始数据进行精简，采用均值漂移算法得 到新的模式点集进行二次精简，计算精简后数据的凸包，利用0Rourke提出的凸多面体的最小包围盒求解算 法获得凸包的最小包围盒并确定局部坐标系．利用局部坐标系求解原始点云数据的近似最小包围盒，可在满足 最小包围盒体积精度的同时提高算法的运行效率．能有效处理各种复杂型面的点云数据的最小包围盒快速求 解问题。 [关键词]海量散乱点云；数据精简；曲率；均值漂移；最小包围盒 [中图分类号]TP391．72 [文献标志码]A [文章编号]1673—3142(2012)40—0001—05 TheSolutionofApproximateM inimum BoundingBoxforSampledDataof Surface SONG Yang，SUN Dian—zhu，LIU Xiao—hong，LIYan—rui，SHIYang (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，Zibocity，ShandongProvince255091，China； 2．SchoolofComputerScienceandTechnology，ShandongUniversityofTechnology，Zibocity，ShandongProvince255091，China) [Abstract]Anacceleratingalgorithmofapproximateminimumboundingboxforsampleddataofsurfaceisproposed．Firstly，a dynamicspatialindexstructureofthescatteredpointswasestablishedwithR {S-tree．Thenthescatteredpointswerestream— linedbasedoncurvatureofthelocalSUtraceand theMean—shift algorithm．Theminimum boundingboxwassolvedusingthe ORnurkeSalgorithm withtheconvexhullofpointsandthelocalcoordinatesystem wasdeterminedatthesametime．Theboxof theoriginalpointswassolvedinthelocalcoordinatesystem．Itisproved thatthismethodcanimprovetheminimum bounding boxefficientlyandensuretheaccuracyofthescatteredpointswithcomplexsurface． [Keyword]densescatteredpoints；datareduction；curvature；meanshift；minimumboundingbox 0引言 储空问小，但是紧密性较差．当物体旋转之后需要 对AABB重新计算 OBB具有 良好的紧密性。但 小包围盒技术在碰撞检测