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浅谈伺服电动机构造及发展 摘要 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降在定位系统中,最常用的马达不外乎是步进马达和伺服马达,其中,步进马达主要可分为2相、5相、微步进系统,伺服马达则主要分为DC伺服和AC伺服两种伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，为了使负载能够在所要求的速度、加速度及张力范围内运动，伺服电动机不仅要满足一定的静态指标，如有足够的功率、转矩等，还应满足一定的动态指标，如快速响应、灵敏度和可控性等。　　伺服电动机的负载可以是惯性负载、摩擦负载，也可以是外加阻力矩或是它们的任何组合。电动机与负载在性质和联接方式（如减速装置、联动装置）上均不同，它们的时间响应和相互影响程度也不同，因此，电动机和负载必须一起考虑。　　整个控制系统的动特性通常主要决定于电动机和负载的特性。在有些控制机构中，负载可以忽略不计，这时控制系统的动特性主要与电动机有关，这种控制系统通常称为仪表伺服系统。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。步进马达与伺服马达有何不同 在定位系统中,最常用的马达不外乎是步进马达和伺服马达,其中,步进马达主要可分为2相、5相、微步进系统,伺服马达则主要分为DC伺服和AC伺服两种. 2相、5相和微步进系统主要是驱动器所表现出来解析度不同, 2相步进系统马达每转最细可分为400格,五相则为1000格,微步进则可从200 ~ 50000(或以上)格,表现出来的特性以微步进最好,加减速时间较短,动态惯性较低. AC和DC伺服马达主要的分别为DC伺服比AC伺服马达多了一个碳刷,会有维护上的问题,而AC伺服马达因没有碳刷,所以后续并不会有太大维护上的问题.所以基本上来说AC伺服系统是较DC伺服系统为优,但DC伺服系统主要的优势则是价位上比AC伺服系统较便宜.而此两种系统的控制精度皆为相同.步进系统与伺服系统主要的特点如下:步进系统AC/DC伺服系统低价位价位较高无时间误差在运转时,理想路径与实际路径会有差别.瞬间转动时无2倍扭矩,但为该马达最大额定扭力瞬间转动时有2倍以上的扭矩,可克服机械起动时的摩擦力接线简单接线较为复杂开回路控制,会有失步问题闭回路控制,有编码器回授,较不会有失步问题低速转动时会有噪音及震动,且会有共振区的问题转动时不会有噪音及震动静止时为完全静止状态静止时,会有+/-几个count的误差马达转速越高,扭矩会越小在额定转速内,扭矩皆为额定扭矩连续运转时,马达会有温升连续运转时,马达温升很小低速时的扭矩比同等级的伺服马达为大低速与高速时的扭矩相同不会有OverShot现象转动时会有Overshot现象在干扰的环境下,较会有不准的问题 在干扰的环境下,脉波式伺服(半闭回路)还是会有不准的问题,但电压命令伺服(全闭回路)较不会又不准的问题 上图为标准的步进系统(开回路) 上图为脉波命令式伺服系统(半闭回路) 上图为电压命令式伺服系统(全闭回路) DC伺服DC伺服马达为伺服马达中最早发展的一种，其结构和一般的直流马达类似，较小型者为了控制方便起见，通常其定子磁场是由永久磁铁所构成，但转子上的整流片和电刷仍然存在，这也正是DC伺服马达最大的缺点。因电枢电流所产生的转子磁场方向和定子磁场方向垂直，故可得最大转矩，只要控制电枢电流便可控制转矩的大小。图所示为DC伺服马达的剖面图。 同步型(SM)伺服此型伺服达也称为DC无刷伺服马达，其动作原理和直流伺服马达一样，只是将定子和转子的角色对调，即转子是由永久磁铁所构成，如此一来就不需要电刷了。由于定子绕组产生的磁场方向，必须随着转子磁极的位置而变动，所以它是在检测出转子位置之后，再去控制定子绕组的电流，同样地使定子磁场和转子磁场方向相垂直，以产生最大转矩。在数百瓦特以下的小容量马达，其效率比感应型伺服马达优越。 同步型伺服马达的定子绕组依电流的流动方式，可分为单向型和双向型，右为双向型，则通常是以换流器作正弦波的PWM控制，以产生圆滑转动的旋转磁场。图为SM型伺服马达的剖面图。 永久磁铁有所谓的减磁问题，若电枢电流过大时，便会发生此种问题，导致马达无法正常产生转矩，所以必须注意电枢电流不可超过最大额定值。 图1-2 感应型(IM)伺