模糊PID在选矿球磨浓度控制中的应用.docVIP

模糊PID在选矿球磨浓度控制中的应用 摘　要：针对选矿球磨过程多变性、非线性和大时滞等特点，采用模糊PID控制方案，在线整定PID参数KP、KI和KD，改善了系统的动、静态特性，较好地控制了球磨浓度。该控制系统已成功应用于上海宝钢集团梅山选矿厂磨矿自动化改造中，效益显著。　　关键词：模糊PID；球磨；浓度 The application of fuzzyPID control to a concentration proces s for ball milling density CHEN Xisong1，WEI Bin2,WANG Lulu3,LI Qi1 (1.Automation Research Institute of Southeast University,Jiangsu Nanjing 210096,China;2.Computer Dept of Nanjing Xiaozhuang Institute,Jiangsu Nanjing 210017,Chi na；3.Nanjing Fudao Industrial Control Network Co.Ltd,Jiangsu Nanjing 210005,China) 　　Abstract：In view of the variable,nonlinear an d timelag features of ball milling density,this paper uses a fuzzy PID control scheme to tune KP,KI and KD on line,thus improving the systems dynamic and static performance and the control of the bal l milling density.This control system has been successfully applied to the Meish an concentration plant run by the Baoshan Steel Group.　　Key words：fuzzy PID;ball mill;density 1工艺简介及问题　　球磨是冶金行业选矿过程中一个复杂而又重要的生产环节，矿石在球磨机内受钢球的作用被研磨成粒度在几十μm左右的细矿。生产过程中，要实时监控给矿量、给水量以及加球量等诸多因素，才能达到最佳的磨机生产率，而影响磨机生产率的主要操作因素是球磨机的磨矿浓度［1］。　　磨矿浓度以磨机中矿石的重量占整个矿浆重量的百分数表示。矿浆愈浓，它的粘性愈大，流动性较小，通过磨机较慢。在浓矿浆中，钢球受到的浮力较大，它的有效比重较小，打击效果也较差，但浓矿浆中含的固体矿粒较多，被钢球打着的物料也较多。稀矿浆的情况恰好相反。只有磨矿浓度适当时，磨机生产率才会最高。　　所以，在磨矿过程中需严格控制加水量，保证球磨机内合适的磨矿浓度。对给水量的实时控制，成为磨矿浓度控制的关键所在。　　当前，国内大多数选矿厂手动调节给水量。人工操作时，受经验和技术水平所限，难以保证磨矿浓度，甚至会造成磨机“胀肚”(指矿水比例严重失衡，如水过多称“稀胀”，水过少称“干胀”)，从而影响最终精矿品位指标。 2控制方案　　根据上述工艺及控制需求分析，决定选矿球磨浓度自动控制系统采用串级控制方案［2］。控制系统方框图见图1。　　由流量控制器、电动调节阀、管路和电磁流量计构成串级系统中的副回路，以改善控制系统的动态性能，并提高对水压变化等干扰的抗扰动能力。由浓度控制器、球磨机和浓度检测环节(电耳)构成主回路，保证浓度这个主被控参数的动态特性和稳态精度。当磨矿浓度受到扰动而发生变化时，作为主调节器的浓度控制器将及时修改副调节器的给定值，流量闭环及时调节给水量，保证浓度稳定。 　　作为主调节器的随动环节，副调节器的动静态特性要求相对较低，所以流量控制器采用常规PI控制算法即可满足要求，系统中控制的难点在于浓度的控制。 3浓度的模糊PID控制3.1磨矿浓度控制系统特点　　磨矿浓度控制系统具有如下特点：　　1)系统具有多变性及随机性。影响磨矿浓度有很多因素，如给矿量的多少、矿石含水量的变化、分级返砂量的改变以及水压的波动等等。上述因素的多变性及随机性增加了系统控制的难度。　　2)系统非线性严重。由于磨机是一个滚动筒体，不具备安装常规浓度计的条件，所以采用电耳来检测浓度，它是基于有经验的操作工可以通过球磨机的声音来判断磨机内当前浓度的机理而设计的。但电耳输出值只在局部范围内与浓度呈线性关系，浓度过高或过低，输出值均下降。　　3)系统具有较大的时滞。由于磨机是个大容量生产