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自适应跟踪输出控制器的设计和仿真 * * 自适应跟踪输出控制器的设计和仿真 张静，刘玉生，李春霖 （四川大学电气信息学院 成都 四川 610065 ） 中文摘要：本文介绍带有未建模动态的倒立单摆非线性模型的全局自适应实际跟踪输出控制 器的设计。该控制器对不确定性具有鲁棒性。数字仿真的结果证实了这种方法的有效性。 关键字：实际跟踪输出；局部状态反馈；非线性参数化；倒立单摆；未建模动态 中图分类号：TP13 文献标识码：A Design and Simulation of Adaptive Practical Output Tracking Controller This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective. key word：practical output tracking ；partial －state feedback；nonlinear parameterization ；inverted pendulum ；unmodeled dynamics 倒立摆系统以其结果简单直观，构件参数和形状易于改变，成本低廉，而且又是一个有 明显不确定性、不稳定、多变量、非线性系统，是自动控制理论中不可多得的典型物理模型； 也是日常生活中所见到的任何重心在上，支点在下的静态不稳定对象控制问题的抽象，具有 重要的应用价值。 火箭稳定发射、直升飞机、人造卫星及行走机器人步行控制等等，都存在类似与倒立摆 的稳定控制问题。在文献[1]详细说明：当四足机器人单侧足支撑时，从前后方向上看可以 简化为倒立单摆模型，并依据倒立单摆模型进行四足机器人溜蹄步态的控制是切实可行的。 本文我们借助文献[2]的算法，解决倒立单摆模型的非线性参数化系统的鲁棒自适应全 局实际跟踪输出控制问题。并对系统进行了 Matlab 仿真。仿真结果显示，系统不仅有较好 的跟踪性能，而且有很好的鲁棒稳定性，并且解决了实际情况中未建模动态问题。 一．倒立单摆的非线性力学模型 由文献[1]和文献[5]可得倒立单摆系统运动的非线性力学模型的微分方程为： l c （1） Jφ mg sinφ +M 2 此倒立单摆模型其重量为 m ，相对支撑点的转动惯量为J ，重心到支撑点的距离为l ， c 重心到支撑点连线与铅垂线的交角为φ ，重力加速度为 g，M 为控制力矩。正常工作状态φ M 在零点附近（φ较小）。设x1 φ,x2 φ, u 。 J 引理一[2] ：对于任意的正整数 m ，n 和一个任意的实值函数γ(x , y ) 0 ，可以使如下 m