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|目程技术 PID算 法 应 用 游剑波 卓森庆 珠海市格力电器股份有限公司家技部 系统的超调量。积分T 常数越大，积分的作用 式 (1)和 (2)两边相减可得其递推表达 越弱。增大积分T 常数会减慢静态误差消除 式为： ． 的过程，但可以减少超调量，提高系统的稳定 qk( lK，(1++争卿K+孚 -IK，elk-2) 性。 令．x，tt++争 x，n+争 tx，争 3：微分环节 则式 (3)可变为： 。 微分环节的输 出量与输入量的导数成正 u∞暑Il1)+口o*elk)-口Ie(k-D+a2*e(k-2)(4) 。比，即： 由此也可得~JtPID算法的增量式表达式： u0 LXufao*ek()．q’e∞1)+口l*e(k-2) (5) ． 微分环节的作用是阻止偏差的变化。它是 式 (4)和式 (5)在实际应用中很广泛， 根据偏差的变化趋势 (变化速度)进行控制。 是软件实现PID算法的基础。 偏差变化越快，微分控制器的输出就越大，并 2：软件实现 能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引 在实际应用中，式 (4)被广泛应用，下面 J入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统 就针对单片机控制用C语言来实现其编程。在编 趋于稳定。 J程前，要根据采样周期、比例增益及积分、微 三．PID算法的实现 J分时间常数计算出no、a a。作为一个常量保 I：表达式离散化 存在固定的内存单元。 =．PID环节 在模拟PID控制器，其输入偏差函数e(t)与 程序流程图为： l：比例环节 输出函数u(t)之间的关系表达式为： 比例环节又称放大环节，其输入量与输出 u tn+寺 dt+Tv警 量之间是一种固定的比例关系。比例环节的动 由于计算机系统是一种采样控制系统，f 态方程为： 它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因 『 g(1)= =Kp 此，为了使计算机能实现上式，必须将其离散 【 比例环节的作用是对偏差瞬间做出快速 化，用离散的差分方程来代替连续系统的微分 j 反应。偏差一旦发生 ，控制器立即产生控制作 方程。