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第34卷第2期 长春理工大学学报 (自然科学版 ) Vo1.34 No.2
2011年6月 JournalofChangchunUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition) Jna .2011
采用模糊控制的垂直型旋转式倒立摆系统
王春生 ,侯云海27刘凡
(1.长春市政沥青混凝土有限公司,长春 130123;2.长春工业大学,长春 130012)
摘 要:针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法。基于拉格朗日
动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程,在对系统进行可行的近似化处理后,得出了便于分析的数学模型。并
利用MATLAB中的模糊逻辑工具箱建立倒立摆的模糊推理系统,及 MATLAB的图形建模和仿真功能对倒立摆系
统进行仿真。结果表明此方法具有可行性。
关键词:旋转倒立摆 ;动力学模型;模糊控制;仿真
中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1672—9870(2011)02-0077-03
Vertical—-RotaryInvertedPendulum System
BasedonFuzzyControl
WANGChunsheng。,一。H0U Yunhai.LIUFan
(1.AsphaltumBetonLtd.ofChangchunCityPlanningAdministrantion,Changchun130123;
2.ChangchunUniversityofTechnology,Changchun130012)
Abstract:Inthispaper,fuzzycontrolisusedtoconrtolaverticalrotaryinvert-pendulum wiht singlefulcrum duetoits
complexcharacteristics.M ovableequationoftheinvertedpendulmu isderived,accordnigtothedynamicsanalysismethod
ofLagrange.Bysystem feasibleapproximation,na easilynaalyticalmahtmodelisdeduced.Athtesarnetime,makinguse
ofthefuzzylogicaltoolpackageintheMATLABtobuildFISoftheinvegedpendulmu ,andthefunctionoffiguremodelnig
andsimulationinittosimulateinvegedpendulmu .Theresultsshowshtathtemehtodispracticable.
Keywords:rotaryinverted-pendulum ;dnyma icsmodel;fuzyz conrtol;simulation
在 自动控制系统中,以倒立摆为控制对象的自 化,之后采用线性控制理论方法进行系统设计与控
动调节系统因组成结构简单、控制方法便于调整验 制的研究。但随着 自动控制系统中被控对象复杂程
证、控制性能和结果直观,特别可以直接地模拟机 度的加深 ,很难建立起被控对象的精确的数学模
器人关节控制、火箭发射架姿态控制、航空飞行器 型,因此传统的控制方法很难满足现代化需要,而
的陀螺平衡控制等过程,故作为一种时变的非线性 模糊控制、人工智能神经网络是解决这类问题的有
控制对象,在进行控制方法和有效验证各种新型理 效工具,也是 目前应用研究的主流和热点n_3]。
论的应用研究上,作为基础试验模型常被采用。例 采用步进电机驱动平衡臂,通过
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