用于超声引导介入治疗的三维超声系统.pdfVIP

维普资讯 维普资讯 技术报告 Technology脚 口疗 三维定位精度不高，实时性差，只能应用于治疗前的 1．2定位方法及定位装置 规划及穿刺完成后的观察，无法引导穿刺。采用三维 本系统采用FREEHAND方式实现三维超声，前 探头的三维超声系统尽管可以引导穿刺，但其成像质 提是确定二维超声图像在三维空间的位置和方法，一 量差、范围小、探头体积大等特点影响其应用，并且 些研究小组对此展开了研究，并且建立了两大类解决 由于三维空间是相对于探头的，探头移动后无法依据 方法：利用机械臂跟踪超声探头或者用定位器跟踪探 定位信息达到相应空间位置。 头。由于扫描的空间有限，引入机械臂使得本 已十分 本文开发一套用于超声引导介入治疗的三维超声 拥挤的手术空间更加拥挤，因此该方案不是一个理想 系统 ，并引入导航技术，操作过程中实时地跟踪超声探 的解决方法。定位装置，尤其是磁定位装置，由于不 头和治疗装置，对手术过程进行实时地监控。医生利 受运动范围限制并且结构紧凑，不易受到遮挡，但是， 用该系统可以准确定位治疗区域和手术器械当前位置 磁定位器容易受到周围磁场的干扰。Birkfellner已经 之间的相对关系，可以使得手术过程更加精确、安全 分析了磁定位器在手术室环境下的精度 I51。我们通过 和有效，提高手术治疗的效果。 实验发磁定位器在超声引导介入治疗环境下具有较 高的精度，磁定位器在长度方向标准偏差为0．25ram， 1材料和方法 角度方向标准偏差为 0．16。，完全满足介入治疗的要求 1．1系统组成 (图2)。 系统有以下几方面组成 (图1)： 超声仪：获取实时的B型超声图像并传送给工作 I．3超声图像标定 站，超声探头为二维腹部探头。 三维超声图像的重建需要将像素点在超声图像平 磁跟踪器：跟踪超声探头和治疗装置的位置和姿 面坐标系内的坐标转化为在磁定位器发射器坐标系中 态。采用AscensionTechnology公司的pciBird直流磁 的坐标。为此需要定义三个坐标系，超声平面坐标系P， 跟踪器，该跟踪器可以提供接收器相对于发射器的六 磁定位器接收器坐标系R，磁定位器发射坐标系T，其 自由度的位置和姿态信息。 转化关系为 = ，。其中式中 有磁定位器给 工作站：拥有型号为AMDOpteron248的双处理器， 出，P 主要取决与被检查组织器官的空间位置，随器 4G的内存。用于采集超声图像、记录磁跟踪器提供的 官的位置不同而不同，可在二维超声图像中获得，这 位置信息、导航图像显示等。超声图像的获取通过专 样，就只有转换矩阵 丁。未知，通过三维标定可 以获取 业图形采集卡采集超声仪视频输出端 口输出的图像并 固定在超声探头上的接收器确立的空间坐标系与超声 进行数字化处理。 平面坐标系之间的转换关系。根据标定的模板不同大 《中国医疗器械信息》2007年第13卷第4期 Vo1．13N0．4 6‘9 维普资讯 技术报告 TechnologyReport 致可分为三类：点式，线式和面式。点式模板是通过 只需要提取6张超声图像并且 自动提取超声图像中的 拟合某点的测量计算位置与实际位置来进行标定，在 特征点，该方法仅需要 3分钟左右的时间就可 以完成 整个水槽 中只