皮艇桨力测量的原理与方法.pdfVIP

第38卷第12期 中 自 种 孥 教 求 大 誊 辱 旅 Vo1．38，No．12 2008年12月 JOURNALOFUNIVERSITYOFSClENCEAND TECHNOLOGYOFCHINA Dec．2O08 文章编号：0253—2778(2008)12—1439—05 皮艇桨力测量的原理与方法 马祖长 ，张竞敏 ，孙怡宁 ，梅 涛 (1．安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室，中科院合肥智能机械研究所，安徽合肥 230031； 2．中国科学技术大学精密仪器与精密机械系，安徽合肥 230026) 摘要：目前，皮艇项 目的实船动力学测试手段和装备十分匮乏，其瓶颈在于对桨力的测量．针对这一 现状，通过分析皮艇运动过程 中杆的受力及其应变状态，根据项 目的特点，设计 了一种偏置型皮艇 桨力传感器．这种传感器不破坏桨体结构，可快速安装和拆卸，实现 了一个传感器在多个桨杆之间 轮换使用．目前，中国国家皮艇队的实船动力学测试系统均配备这种结构的桨力传感器，经过多次 批量测试，测力方法的正确性和可靠性得到了充分验证． 关键词：皮艇 ；桨力；传感器 中图分类号：TH7 文献标识码 ：A Principleandmeansofkayak oarforcemeasure MA Zu-chang”，ZHANGJing—min ，SUN Yi—ning ，MEITao (1_KeyLaboratoryofBiomimeticSensingandAdvancedRobotTechnology， InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofsciences，Hefei230031，China； 2．DepartmentofPrecisionMachineryandInstrumentation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230026，hC ina) Abstract：Thereis3graveshortageoftestmethodsandequipmentsforreal-boatkayak dynamicparameter evaluation．Thekeydifficulty isasimpleandrapidmaesurementofoarforce．A noveloarforcesensorwas developedtosolvethisproblem．Thenew sensorcan befixedonapaddleanddisassembledeasilynadcanbe reusedbetweenmultiplepaddles．Now，themaesurementsystemsusedbytheNatronalKayakTeam ofChinarae allequippde withthenew sensor．Experimentresultsdemonstratethevalidityandreliabilityoftheoarforce sensor．Themechanicalstructure，force-measuringprincipleandcalibrationmethodsarediscussedindetail． Keywords：kayak；oarforce；sensor 但是关于其动力学、运动学的研究工作却远远落后 0 I | 。 l I 于赛艇等项 目．国内在这方面的研究成果甚少．据了 皮艇运动中，运动员发出的力量通过桨杆传递 解，个别水上运动强国拥有皮艇动力学测试系统，但 给桨叶，桨叶推动水体向后流动，船体和人由此获得 是出于保护本国竞技体育优势地位的 目的，几