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务I 匐 化 一 种双面机器人头部结构设计 Structure designofadouble-faced rebothead 周潘伟 ZHOU Pan．wej (中国科学院 上海技术物理研究所，上海200083) 摘 要：本文介绍了一种双面机器人头部的机械结构设计。双面机器人头部可以实现机器人双面眼球水 平转动、双面眼球垂直转动、双面眼睑张合及双面嘴部上下颚张合 ，具有四个自由度，采用 四个微型步进电机驱动，通过同步带、连杆机构及凸轮机构传递运动。该机器人头部结构已 制造出，达到预期设计要求。 关键词：双面机器人头部；结构设计；眼球；眼睑；嘴部 中圈分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2011)9(上)-0001-04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2011．9(Jz)．01 0 引言 杂繁琐、成本高且不能实现双面机器人头部器官 拟人机器人是一种理想的能与人进行互动 ， 运动的缺点，提供一种结构简单紧凑、低成本的 为人提供服务，使生活便捷 的理想机器人 。拟人 双面机器人头部装置 ，有效实现拟人机器人头部 双面的眼球、眼睑及嘴部等器官运动，做 出各种 机器人是多门基础学科、多项高技术的集成，代 表了尖端 的机器人技术 ，成为机器人领域 的研究 不同的机器人面部表情的机械装置 。本设计结构 热点…。随着经济的发展，人们对于拟人机器人的 简单紧凑 、成本低 ，按照与真人 比例约为1：1设 研究也越来越深入 ，而能实现拟人机器人头部眼 计，共有四个 自由度 ，采用尽可能少的微型电机 球 、眼睑及嘴部等器官运动的机器人头部装置也 驱动，可以实现机器人双面眼球 的水平转动 ，眼 随之发展 。 球 的垂直转动，眼睑的张合及嘴部的张合。 现有的机器人头部装置一般是利用各种驱动 1 机器人头部设计指标 元件驱动机器人头部器官运动，从而实现拟人机 双面机器人头部结构为模块化设计，为了使 器人头部眼球 、眼脸及嘴部等器官运动，做出各 结构简单紧凑 ，采用四 自由度形式 ，分别为机器 种不同的机器人面部表情的机械装置。如美国麻 人双面四个眼球水平转动 、双面 四个眼球垂直转 省理工学院研制 的名为Kismet的机器人头部，就 动 、双面 四个眼睑张合及双面嘴部上下颚张合 。 是通过控制机器人头部各部位的运动，实现各种 机器人两 眼球采用 同步转动方式 ，且机器人两面 面部表情 。一般机器人头部装置只能实现机器人 眼球运动方 向相反 。两眼睑同时张开或闭合，嘴 单面的头部器官运动 ，对于双面结构要求则无能 部上下颚张开或 闭合 ，且机器人两面的眼睑和嘴 为力，且结构复杂繁琐、成本高。 部运动方 向相反 。机器人头部采用 四个微型步进 拟人机器人头部的研究是机器人技术中比较 表1机器人头部双面各部位的运动指标 领先的技术 ，研究主要集 中在美国和 日本 的一些 机器人头部部位运动名称 运动范围 (