多操作机排牙机器人的高精度运动控制.pdfVIP

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2017-09-12 发布于湖北
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多操作机排牙机器人的高精度运动控制.pdf

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第30卷第 6期 2008年】1月机器人 ROBOT VNDl_O3VO．NO．6 一 20o8 文章编号：1002．0446(2008)一06—0542．06 多操作机排牙机器人的高精度运动控制张永德，彭景春，姜金刚 (哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江哈尔滨 150080) 摘要：根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求，并结合软、硬件控制的特点，确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案．通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究，分析了影响控制精度的各个环节，提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法．通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析，验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制．关键词：多操作机排牙机器人；步进电机；软件控制中图分类号：TP242 文献标识码：A HighPrecisionMotionControlforMulti-·manipulatorToothArrangementRobot ZHANG Yong—de，PENG Jing-chun，JIANG Jin—gang (IntelligentMachineInstitute，HarbinUniversityofScienceandTechnology，Ha~in150080，China) Abstract：Accordingtothestructuralcharacteristicsandhighprecisionmotioncontrolofmulti-·manipulatortooht ar-- rangementrobot，andwiht thecombinationofhtecharacteristicsofsoftwarenadhardwareconrtol，thispaperpresentntsa highprecisionmotioncontrolschemebasedonsoftwraeforthemulti—manipulatortooht arrangementrobot．Basde onthe reserachonconrtolsystem ofthemulti—manipulatortooht arrnagementrobot，eachlinkinfluencingthecontrolprecisionis a~alyzed，nadtwosoftwarerealizationmehtodsofpresettingtimingandreal—timetimingraepresented．Conrtolprecision na dstabilityofhtetwomehtodsraeanalyzedwiht testnadexperimentontooht arrnagementconrtol，naditisconcluded thathighprecisionmotionconrtolofrmulti-m·anipulatortoo ht arrnagementrobotCna berealizedwithhtereal··timesoftware realizationmethod． Keywords：multi·manipulatortooht arrnagementrobot；steppingmotor；softwraecontrol 电机组成，主要用来控制人工牙列的l4颗散牙的近 1 引言 (Introduction) 远中向转动；中层为 8个步进电机，两两并联，支医用机器人