参数不确定柔性机械手的终端滑模控制.pdfVIP

第25卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 Vb1．25NO．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1000--8152(2008)06--1049—04 参数不确定柔性机械手的终端滑模控制 王艳敏，冯 勇 (哈尔滨工业大学 电气工程系，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：针对参数不确定双臂柔性机械手系统，提 出一种基于遗传算法的终端滑模控制方法，以实现其末端控制． 基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统．设计终端滑模控制策略， 使输入输出子系统有限时间内收敛到零，内部子系统变为零动态子系统；采用遗传算法优化零动态子系统参数，使 其在平衡点附近渐近稳定．根据Lyapunov稳定性理论算出末端输出位移的误差范围．仿真结果证明该方法有效性． 关键词：柔性机械手；终端滑模控制；遗传算法 中图分类号：TP24 文献标识码：A Terminalslidingmodecontrolforflexiblemanipulators、vjth uncertainparameters WANG Yan—min，FENG Yong (DepartmentofElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology,HarbinHeilongjiang150001，China) Abstract：Aterminalslidingmodecontrolmethodbasedongeneticalgorihtm isproposedfortheend．．tipcontroloftwo．． 1inkflexiblemanipulatorswithuncertainparameters．Theoutputofhtemnaipulatorsystem isredefined．Byinput．OHtF}ut linearization．thesystem iSdecomposedintona input—outputsubsystem andna internalsubsystem ．A terminalslidingmode controlstrategyisdesignedtomakehteinput—outputsubsystem convergetozeroinfinitetime．Theinternalsubsystem is convertedintoazerodynamicsubsystem．A geneticalgorihtm isadoptedtooptimizetheparma etersofhtezerodynamic subsystem toguarna teeitsasymptotical convergencetOhteneighborhoodofhteequilibrium point．T}leerrorrangeof end—tipontputiscalculatedbvLvapunovstabilityhteorem ．Simulationresultsraepresentedtovalidatethedesign． Keywords：flexiblemanipulator；terrainalslidingmodeconrtol；geneticalgorithm l 引言(Introduction) 柔性模态振动，带来很大的端点轨迹跟踪误差． 随着航天技术和机器人技术的发展，柔性机械手 本文针对参数不确定双臂柔性机械手，在给出系 设计趋于轻质化、柔性化，以减小能耗，提高工作效 统不确定性描述基础上，重新定义系统输出为关节 率．然而 由于结构中