刚柔耦合动力学的建模方法.pdfVIP

第 42卷 第 11期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．42NO．11 2008年 l1月 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY NOV．2008 文章编号 ：1006—2467(2008)11—1922—05 刚柔耦合动力学的建模方法 洪嘉振 ， 刘铸永 (上海交通大学 工程力学系，上海 200240) 摘 要：对柔性多体系统动力学研究的若干阶段和研究现状进行回顾，对已有的刚柔耦合动力学 建模方法进行总结．为了对已有的建模方法进行评价，提出了5项指标：科学性、通用性、识别性、兼 容性和高效性 ，指 出现有的建模方法尚无法满足工程实际应用的需要，应研究满足全部评价指标的 刚柔耦合动力学建模方法．文中对今后柔性多体系统刚柔耦合动力学的几个研究方向进行展望，包 括理论建模、计算方法和试验研究等方面． 关键词 ：刚柔耦合系统 ；动力学；建模方法 ；评价指标 中图分类号 ：0313 文献标识码 ：A ModelingMethodsofRigid—FlexibleCouplingDynamics HONGJia—zhen． L儿 Zhu—yong (DepartmentofEngineeringMechanics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：A briefreview aboutseveralphasesandpresentstatusofflexiblemulti—bodydynamicswasgiven andtheexistingmodelingmethodsofrigid-flexiblecouplingdynamicsweresummarized．Fiveindexes，in— cludingscientificindex，generalindex，identifiableindex，compatibleindexandefficientindex，werepro— posedtoevaluatetheexistedmodelingmethods．Itshowsthattheexistedmodelingmethodscannotsaris— fytheactualneedsofengineeringapplicationandnew modelingmethodwhichsatisfiesalltheevaluating indexesshouldbeinvestigated．Theresearch targetsincludingmodelingtheory，computationalmethods andexperimentsweresuggestedfortherigid-flexiblecouplingdynamicsoftheflexiblemulti——body sys—— tern s． Keywords：rigid-flexiblecouplingsystems；dynamics；modelingmethods；evaluatingindex 柔性多体系统是指由多个刚体或柔性体通过一 征，使其动力学模型不仅区别于多刚体系统动力学， 定方式相互连接构成的复杂系统，是多刚体系统动 也区别于结构动力学．因此，柔性多体系统动力学是 力学的自然延伸．考虑刚柔耦合效应的柔性多体系 与经典动力学、连续介质力学、现代控制理论及计算 统动力学称之为刚柔耦合系统动力学，主要研究柔 机技术紧密相联的一门新兴交叉学科 1『]，它对高技 性体的变形与其大范围空间运动之间的相互作用或 术、工业现代化和国防技术的发展具有重要的应用 相互耦合，以及这种耦合所导致的动力学效应．这种 价值． 耦合的相互作用是柔性多体系统动力学的本质特