双马达驱动弹性圆柱负载的动力学分析.pdfVIP

第 12卷 第 】l期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．42NO．1l 2008年 11月 J0URNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY NOV．2008 文章编号：1006—2467(2008)11—1892—04 双马达驱动弹性圆柱负载的动力学分析 陶建峰， 马 琼， 商 元， 王旭永 (da海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240) 摘 要：为了考察双马达驱动系统输 出力矩 同步性对弹性负载变形与应力分布的影响，研究了简 化的双力矩驱动弹性圆柱负载模型．基于连续弹性体的振动理论，建立双力矩驱动弹性圆柱负载的 一 维扭转振动方程，给出了弹性圆柱负载变形与剪应力的解析解．对解析解的分析表明，当输入力 矩完全同步时，变形与剪应力中的奇数阶模态响应将被抑制；数值计算结果表明，当输入不相同的 阶跃转矩时，负载的最大剪应力水平将显著增加． 关键词：双马达驱动 ；扭转振动 ；弹性 圆柱体 ；剪应力 中图分类号：O326；TB123 文献标识码 ：A DynamicsofDual--Motor-—DriveElasticCylinder TAOJJan—feng， MAQiong， SHANGYuan， WANGXu—yong (SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Inordertostudythe】oaddeformationandstressdistributionofthedual—drivesystem ，asimpli— fleddual—driveelasticcylindersystem wasresearched．Basedonthevibrationtheoryofcontinuouselastic body，thesingle-dimensiontorsionalvibrationequationfordual—driveelasticcylinderwassetupanditsan— alyticsolutionwasdeduced．Accordingtotheform oftheanalyticsolution，theodd-degreemodalrespon～ sesofcylinder’Sdeformationandshearstresscanbesuppressedbyreducingthedifferencebetweenthe twoinputtorques．Thefurthernumericalsimulationresultsshow thatthelargerthedifferencebetween thetwoinputtorqueswithconstantsum ，thelargerthemaximum shearstressofthecylinder． Keywords：dua1motordrive；torsionalvibration；elasticcylinder；shearstress 双马达驱动可提高系统刚度、改善系统动态性 变形与应力分布问题．文献E5]中对双作动器驱动下 能，是一种重要的回转运动驱动方式，在运动控制领 作直线运动的门形结构的动力学开展研究，讨论了 域有着广泛的应用[1]；随着运动控制系统高速、高精 作动器完全同步的情况下提高伺服频带、减少定位 度需求的出现，负载的变形及应力分布 问题受到了 误差的设计准则．文献E6]中采用单弹簧～双惯量模 关注 引． 型研究双液压马达同步驱动系统压差均衡控制参数 付永领、李军伟等E3,4~将双马达驱动系统的负 及 PID控制参数对负载变形的影响，但无法给出负 载视为刚体，通过采用串连PID-D、模糊控制等控制 载任意位置的变形与应力分布． 策略，改善双