六连杆助行康复机器人鲁棒控制.pdfVIP

第 33卷第 5期 机器人 ROBOT VbSle-3p3．NO．5 2011 2011年 9月 ．， D0I：10．3724／SRJ．1218．2011．00585 六连杆助行康复机器人鲁棒控制 张立勋，伊 蕾，白大鹏 (哈尔滨工程大学机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为帮助老年人及偏瘫忠者恢复白然步态的行走，提 J，一种六连杆助行康复机器人机构模型．考虑忠 者体重差异及助行康复训练过程中下肢肌张力的变化， ：机器人动力学分析的基础一f设计了一种具有抗干扰性能的 鲁棒控制器． 十李亚普诺人 论证 了该控制器可有效地抑制外界干扰信号的影响，并进行 了鲁棒控制实验研 究．研究结果表明，鲁棒控制器能够抑制负载突变及不确定性干扰，保证控制系统工作的稳定性，满足患哲对助行 训练安伞忡的要求． 关键词：助行康复机器人；动力学；鲁棒控制；助行训练 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一05—0585—07 RobustControlofSix-linkageW alkingAssistanceRehabilitationRobot ZHANG Lixun，YILei，BAIDapeng fCollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：A mechanism modelofasix—linkagewalkingassistantrehabilitationrobotispresentedtohelptheagednad hemiplegicpatientswalkwithnaturalgait．Consideringtheweightdifferenceamongpatientsandthechangesinmuscular tensionoflowerlimbsduringassisted—walkingtraining，arobustcontrollerwithanti-jammingperformanceisdesignedbased ontherobotdynamicsna alysis．ItisprovedbyLyapunovtheorythattheconrtollercansuppresstheinfluencefrom external interferencesignalseffectively．Therobustcontrolexperimentresultsshow thatthecontrollercansuppresstheinfluenceof loadvariationsanduncertaindisturbna ce， Keywords：walkingassistna cerehabilitationrobot；dynamics；robustcontrol；walkingrtaining 1 引言 (Introduction) EXPOS，根据肌纤维信号判断人的运动趋势并计算 机器人所需提供的助力矩，利用模糊神经网络控制 老年人随着年龄的增K，由于关节运动幅度减 策略实现机器人的力 ／位控制 4]【．与其控制方法相 小、韧带弹性降低及肌力 F降等原因，会产生不同