AGV及其滑模变结构控制器设计.pdfVIP

维普资讯 第 20卷第 6期 机械设计与研究 Vo1．20No．6 2004年 12月 MachineDesignandResearch Dec．，2004 文章编号：1006—2343(2004)06—013—03 AGV及其滑模变结构控制器设计 宋立博， 张家梁， 李蓓智。 杨建国 (东华大学 机械工程学院，上海 200051，E—mail：1wlsjtu@163．com) 摘 要 ：设计 了后面两轮驱动 ，前轮采用万向轮的三轮AGV。在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上．使 用矩阵方法分析 了AGV转弯问题，得 出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程。同时，搭建了PC机为上位机 ， MC~51单片机为下位机的CA 总线无线通讯系统。优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器 和无线通讯系统的有效性。 关键词 ：非完整约束；自动导航车 ；CAN现场总线 ；滑模变结构控制 中图分类号 ：TP242．1 文献标识码 ：A 自动导航车 AGV(AutomatedGuidde Vehicle)是 自动化生 传动轴、滚轮 、同步带轮、下支撑轴承 、同步带、上支撑架 、上 产车间和柔性制造系统 FMS(FlexibleManufacturinsSystem) 传动轴、上支撑轴承、斜齿轮传动副。在驱动 电机和滚轮转 中的重要设备。国内外学术界对后面两轮差动驱动前轮万 速不同时 ，即可实现差动驱动。 向转弯的AGV进行 了深入研究，分别使用模糊方法…、神 同时，采用万向轮作为前滚轮，使AGV具有了全向运动 经网络方法l、模糊神经网络方法_3、逻辑控制方法 和光 能力。这种结构的AGV具有如下优点：①传动系统结构对 流场理论 』设计 了其控制器，使用蓝牙技术 (Bluetooth)实现 称，可减少运动过程中下传动轴的变形 ，防止滚轮卡死 ；②传 了上位机和AGV之间的无线通讯_6。 动平稳，可减少 AGV起动和停止过程 中的冲击；③结构简 但是，这些分析和设计中存在如下问题：①仅考虑了运 单 ，易于维护 。 动学静态约束的影响，没有考虑动力学动态约束对其状态空 1．2 AGv状态空间和控制方程 间和控制器设计的影响；②采用左转弯时左后轮停止右后轮 首先作如下假定 ：①包括轮胎在内的AGV为刚体，在运 驱动．右转弯时右后轮停止左后轮驱动的非柔顺转弯方式 ． 动过程中无变形；②滚轮在运动过程中纯滚动 ；③忽略 AGV 限制了其灵活性 ；③没有考虑运动参数优化 问题 ，AGV系统 的装配误差和尺寸误差；④轴承处的摩擦阻力矩以及滚轮与 未在最优运动参数条件下运动。 地面之间的滑动和滚轮摩擦力符合库仑定律 ，为滚轮转动角 本文将在简要 速度和正压力的线性函数 ；⑤相对驱动滚轮而言，万向轮绕 介绍AGV传动系统 水平轴和垂直轴的阻力矩忽略不计。 基础上，讨论非完 从本质上讲，轮式AGV是一复杂的非完整系统 ，可以使 整约束条件和柔顺 用Routh方程 、Maggi方程或 Kane方程等获得其动力学方 方式下其状态空间 程．进而获得 AGV的状态空间方程和控制方程。但是 ，这些 和控制方程分析过