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维普资讯 6 CAN总线控制网络实时性分析 CAN总线控制网络实时性分析 唐红卫 王昌明 吕 宁 西安电子科技大学电子工程学院(710071) Abstract The networkcontrolsystem isfeedbackcontrolsystem which isbased on a real—time network．Because oftime—delay of the transmission in the newtork，the timelinessofinformation in the loop isvery important．Aftersystemic analysisofthe time characteristic，a network controlsystem is designed which adopted the variety-speed—sample and dynamic—time—window to decrease the time—．delay and increase theutilization ofbandwidth Keywords：CAN-BUS，NetworkControlSystem，real—time 摘 要 控制回路通过实时网络闭环而成的反馈控制系统称为网络控制系统。由于控制回路网络中信息传输时延的存在 ，使得控 制回路系统的实时性非常重要。在系统分析了CAN总线网络控制系统的时域特性的基础上，提 出了一种基于CAN总线的网 络控制系统设计方案，采用多率采样和动态时间窗设计概念，减少了闭环 网络控制系统的时延，提高了网络带宽利用率。 关键词 ：CAN总线 ，网络控制 系统 (NCS)，实时性 将通信网络引人控制系统，连接智能现场设备和 自动化系 使之不稳定 。 统，实现了现场设备控制的分布化和网络化，同时也加强了现场 下面我们将在对 CAN总线控制 网络 的时域特性 的分析基 控制和上层管理的联系。同时由于网络中的信息源很多，信息的 础上 ，提出一些减少网络时延和提高网络带宽利用率的方法。 传送要分时 占用网络通信线路 ，而网络 的承载能力和通信带宽 2 CAN网络的时域分析 有限，必然造成信息的冲撞 、重传等现象的发生 ，使得信息在传 CAN协议转为短报文而优化 ，并使用报文优先权仲裁介质 输过程中不可避免地存在时延。目前 国际上CAN总线的研究人 访问方法。具有较高优先权的报文在仲裁时总能得到介质的访 员也提出了几种高层协议 ，但是这些协议都不兼备对网络灵活 问权 ，所 以较高优先级报文的传输延时总可以被保证。与其他 网 性和实时性的支持。本文以CAN总线为研究对象，对于网络闭 络相 比，CAN的主要缺点在于较低的数据速率。因为CAN网络 环控制系统的设计提出了两点改善方案。 为位 同步总线 。CAN的最大速率为 1Mbps，同样限制了网络的 1 CAN闭环网络控制系统 最大长度。 随着控制系统趋于复杂化 ，对于一个独立的闭环控制系统 ， 这里将用研究时域参数的方法描述 CAN控制网络的延时 受控对象和控制器一般都会分布在网络的不同部分 ，一个典型 情况 。对于图 1的NCS，控制系统的总时延为Tdelay，包括采样 的CAN总线闭环网络控制系统如图 1所示。 信号从传感器送出