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中国科技论文在线
欠驱动机器人轨迹控制实验#
余跃庆，张雨*
（北京工业大学机电学院，北京100124 ）
5 摘要：对于水平3 自由度欠驱动机器人的末端轨迹控制，两主动关节关节同时耦合控制被动
关节是研究的一个难点。本文以模糊控制为理论基础，采用多输出控制策略，在水平3 自由
度欠驱动机械臂实验台上进行末端轨迹控制，实现了两主动关节同时耦合控制被动关节的目
的。所得试验结果与单输出控制策略的末端轨迹控制进行了对比分析，结果表明多输出控制
比单输出控制有更高的控制精度。
10 关键词：欠驱动机器人；模糊控制；轨迹控制
中图分类号：TP24
Experimental on Trajectory control of a Underactuated
Robot
15 Yu Yueqing, Zhang Yu
(Beijing University of Technology, Beijing100124)
Abstract: The free joint controlled by two active joints which is coupled simultaneously, is
difficult in the study of trajectory control of the underactuated robot. Based on fuzzy control
theory and multi-joint coupling strategy, The experiment of trajectory is realized on the 3R
20 planar underactuated robot experiment table with the two active joint coupled the free joint
simultaneously. Compared with single joint coupled result, the higher control accuracy of
multi-joint coupled system is presented by the experiment result.
Keywords: underactuated robot; fuzzy control; trajectory control
25 0 引言
欠驱动机器人是一类驱动装置数少于系统自由度的机械系统，用较少的驱动完成多自由
度动作并达到预设的目标。欠驱动系统本质是非线性系统，满足 Brockett 条件，即系统中的
约束条件不能表达为仅包含时间 t 的广义坐标和广义动量的形式。因此，必须以主、被动关
节的动力学耦合作用，通过恰当的控制策略使欠驱动机器人实现轨迹控制和运动规划[1-4] 。
30 国内外对平面欠驱动机器人的研究已经有了一定的成果。Oriolo 等[5]论证了含有自由约
束的动力学模型一般情况下是不可积的。Arai 等运用时间尺度法，在被动关节处加制动器，
实现了无重力情况下平面 2R 欠驱动机器人的位置控制[6] 。赖旭芝研究了 Acrobot 控制的控
制理论针对其中存在的问题，提出了基于
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