空中机器人多模态控制研究.pdfVIP

2010年5月 控 制 工 程 Mav 2 0 10 第17卷第3期 ControlEngineeringofChina Vo1．17，No．3 文章编号：1671-7~8(2010)03-0393-04 空中机器人多模态控制研究 李坚强 ， 裴海龙 (1．深圳大学 计算机与软件学院，广东深圳 518060；2 华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广 。I1510641) 摘 要 ：研究空中机器人(小型无人直升机)的约束优化控制 问题。对小型无人直升机的 非线性系统模型进行 系统约简，建立混合 系统的分段仿射 系统模型，针对该 问题求解 中遇到 的在线计算量大，不利于实时控制等问题，提 出利用多参数二次规划离线计算 出混合系统最 优控制律的方法。基于多参数二次规划的方法，在最大可控不变集的可行域 内进行显式优化 控制器设计 ，通过反向动态规划，求出对应每一步的优化解，从而求得不变集作为可行域的优 化解。通过实际参数的系统仿真，证明了方法的有效性。 关 键 词 ：空中机器人 ；混合系统；不变集；多参数二次规划；显式控制器 中图分类号：TP27 文献标识码：A OnMuhi—mode1ControlofAerialRobotics LIJian—qiang1．PElHai—long (1．SchoolofComputerandSoftwareEngineering，ShenzhenUniversity，Shenzhen518060，China； 2．DepartmentofAutomation，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510641，China) Abstract：Thec0nstrainedoptimalcontrolproblem ofaerialroboticsisstudied．Thenonlinearsystem modelofsmallunmannedhell— copterisabstracted．andthepiece—wiseaffinehybridsystem modelispresented．Tothecomplexityofon—linecomupation，anexplicit optimalcontrollerforhybridsystemsbasedonmulti—parametricquadraticprogramming (mp—QP)isproposed．Thefeasibledomain whichisthemaximalcontrolledinvariantsetsispartitionedinbackwarddynamicprogrammingbymp—QPmethod．Ateachstep，the one-steDreachablesetsarecomputed．theoptimalcontrollawsareconstructedtothecorrespondingregions，andtheexplicitoptimal controllerisabtained．Simulationresultsshow theeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：aerialrobotics；hybridsystems；invariantsets；multi—parametricquadraticprogramming；explicitcontroller 算出飞行姿态等无人机的安全 区域 。在安全区域 1 引 言