卡尔曼滤波仿真技术的应用.pdfVIP

SerialNo．508 现 代 矿 业 总第508期 August．2011 MODERN MINING 2011年8月第8期 卡尔曼滤波仿真技术的应用 沈志涛 (煤炭工业合肥设计研究院) 摘 要 介绍卡尔曼滤波和计算机仿真技术，利用卡尔曼滤波进行仿真分析，说明卡尔曼滤波 是一种高效的递归滤波器，它能够从一系列包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。将其应用于 变形监测数据的处理 ，得到 了预期的效果。 关键词 卡尔曼滤波 仿真分析 滤波器 噪声 近十年来，卡尔曼滤波理论在 GPS动态数据处 系统仿真建立在控制理论、相似理论、信息处理 理 以及GPS／INS组合导航系统计算 刮等领域 技术和计算机初等理论基础之上，以计算机和其他 得到了深入的研究和广泛应用。目前卡尔曼滤波仿 专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实或 真分析在测绘各领域 中应用越来越多。应用领域除 假设的系统进行试验 ，并借助于专家的经验知识、统 GPS、导航和变形观测等领域外，还有大地测量的许 计数据和信息资料对实验结果进行分析研究，进而 多其他领域，如数字摄影测量的数据处理 J，车载 做出决策。 视频移动量测中的图像重建 等。已有学者将卡 2．2 计算机仿真的步骤 尔曼滤波用于变形测量的预测和估计，将变形体视 (1)建模。建模就是建立一个特定对象的有限 为一个动态来描述变形体的运动情况，并在这个系 边界的数学模型，是进行系统仿真的第一步，也是十 统中分别找出表示它们的状态参数与其观测值之间 分重要的一步。 的函数关系，再利用卡尔曼滤波来减弱随机噪声的 (2)模型的程序化。模型的程序化包括两个方 干扰，进而达到提高变形观测数据精度的目的。 面的内容，即设计仿真算法和编制仿真程序。传统 1 卡尔曼滤波 的模型化活动是一个很繁琐和复杂的工作，由于大 卡尔曼滤波是 由匈牙利数学家 RudolfEmilKal- 量算法的研究成果和计算机软件的发展，目前对于 man提出，此后在工程中的应用十分广泛，在阿波罗 某些特定领域，以能够提供面向对象，可交互操作， 计划 中得到了成功应用 J。 具有 自动编程能力和算法库的商品化产品。 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的、 (3)仿真试验与仿真试验环境。仿真试验(包 包含噪声的观察序列预测出物体的坐标位置及速 括分析)是系统仿真另一个十分重要的活动。其 内 度。在很多工程应用 (雷达、计算机视觉)中都得到 容包括模型建立和模型应用 (运行)两个方面。 了很高的评价。在国内测绘领域，卡尔曼滤波理论 3 算例验证及分析 被广泛应用于各种动态数据处理中，尤其是GPS动 3．1 仿真数据的获取 态数据处理、惯性导航等。 为了能够获得更好的仿真效果，应该有一些实 际数据来验证结果。但 由于条件限制，没有充分的 2 卡尔曼滤波仿真技术 数据资源以便于共享，所以利用MATLAB产生了一 2．1 系统仿真基本理论 系列的数据作为试验 的原始数据 ，产生的简要方法 仿真