刘豹版现代控制理论第六章课件6最优控制11.pdfVIP

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2017-09-12 发布于广东
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刘豹版现代控制理论第六章课件6最优控制11.pdf

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第一节概论古典控制：次优或亚优现代控制：最优第六章最优控制从性能指标上看从性能指标上看，机电控制系统的典型提机电控制系统的典型提法有：稳态性能动态性能古典控制下的动态性能指标例：转台系统性能时域: 频域: 上升时间 tr 幅值裕度和相角裕度超调量 M 穿越频率 p 调节时间调节时间 t 频宽频宽：ω 和和 ω s -3db -90 ° 特点：系统的控制结构是确定的; 控制参数设计一般采用试凑方法; 不是最优结果。 Technical Technical parameters for turntable (2) parameters for turntable (1)(1) 1 什么是最优控制？通过实例来初步认识例2 例1：用一定面积的铁皮做罐头桶，求桶容积的最大值直流他励电动机的运动方程为解：设桶高h，底面积半径为r，有 2 d ω V( r, h) πr h K I −T J m D F D d t 约束条件：铁皮面积： A(r, h) 2(πr2 =+πrh) K J 其中，