微型六足仿生机器人的研究.pdfVIP

维普资讯 第22卷第2期 华 东 交 通 大 学 学 报 V01．22 No．2 2005年 o4月 JottmalofEastChinaJiaotongUniversity Apr．，2005 文章编号：1005—0523(2005)02—0127—05 微型六足仿生机器人的研究 宋一然 ，颜 国正2，徐小云2 (1．莆田学院 电子信息工程系，福建 莆田351100；2．上海交通大学 电子信息学院，上海200030) 摘要：介绍一种新的六足微型机器人的结构和控制，分析机器人移动的原理．该机器人基于仿生学的原理，它的结构简单，设 计独特，能前进和后退．机器人的外部尺寸是：长度3o毫米，宽度40毫米，高度 2o毫米，重6．3克．对该机器人的样机进行试 验，实验结果该机器人有好机动性能． 关 键 词：六足机器人；仿生机器人 ；连杆曲线图谱；步态；控制界面 中图分类号：TP311．13 文献标识码 ：A 基于仿生学原理、本文利用六套并联平面四连 1 引 言 杆机构、微型直流电动机及相应的减速增扭机构研 制了体积微小、具有 良好的机动性、灵活性及对环 近年来，为实现生产过程 自动化，已有不少操 境适应能力强的 “微型六足仿生机器人”．该机器人 作机器人广泛应用于工厂的各个生产过程 ，尤其是 长为30mill，宽为40mill，高为20mill，重约6．3g．这 那些人力所限和人所不及的外部环境或危险场所， 种足式移动微型机器人配备相应的传感器和作业 将是机器人进一步发展的应用领域．移动机器人中 装置，可用于工农业生产的许多方面(核工业中的 轮式或履带式移动方式已获得广泛的应用 ，但是足 管道裂缝检测、工农业设备的探测和检修等等)． 式移动方式具有轮式和履带式移动方式所没有的 优点，足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过 2 微型六足仿生机器人的原理及构造 比较大的障碍(如沟、坎等)，并且机器人的足所具 有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活， 2．1 微型六足仿生机器人的运动原理 对凹凸不平的地形的适应能力更强．足式移动机器 “六足纲”昆虫(蟑螂，蚂蚁等)在步行时把六条 人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，可 足分为两组，以一边的前足，后足与另一边的中足 以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面 为一组，形成一个三角架支撑虫体，因此在 同一时 极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点， 间只有一组的三条足起行走作用：前足用爪固定物 也能够行走 自如，因此，足式步行机器人的研究已 体后拉动体后拉动虫体前进，中足用以支撑并举起 成为机器人学中一个引人注 目的研究领域，特别是 所属一边的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫 微型机器人，现已成为国际科技界的一个热点—— 体转向，行走时虫体向前并稍向外转，三条足同时 微电子机械系统 (MEMS)研究开发的重要分支 ．它 行动，然后再与另一组三条足交替进行，这样行走 在军事国防、生物医学、航空航天、工业农业等领域 的轨迹线是一条锯齿状曲线． 都有广泛的应用前景． 本文所设计的机器人的步态…1如下图1所示： 收稿 日期：2004—10—15 作者简介：宋一然(1959一)，男，福建莆田人，副教授 维普资讯 l28 华 东 交 通 大 学 学 报 2