柔性机构的动力学综合法建模与分析.pdfVIP

维普资讯 第20卷第 6期 机械设计与研究 VoI．20No．6 2004年 l2月 MachineDesignandResearch Dec．，2004 文章编号：1006—2343(2004)06—022—03 柔性机构的动力学综合法建模与分析 杨东武。 段宝岩， 狄杰建 (西安电子科技大学 机电工程学院，西安 710071，E—mail：ydw一1978@tom．com 摘 要：首先对现有的多柔体动力学建模方法进行了分析与比较，指出 “把多体动力学与有限元相结合的综合 动力学建模法”是适合于大型复杂柔性机构动力学分析的较好方法。其次，结合有限元方法详细讨论 了 “综合法” 的程式化建模过程。最后 ，通过分析综合法建模的特点，讨论 了多柔体系统 “综合法”动力学分析的发展趋势。 关键词 ：建模方法；综合法 ；有 限元 中图分类号：TB12l 文献标识码 ：A 目前柔性多体系统动力学研究主要是采用各种递推方 标不是相互独立的，它们一定要满足位移协调条件 ，这两个 法 ，如基于 Kane方法的柔性多体系统动力学递推方法，基于 关系式相联立就成为多柔体系统的动力学方程式 ，其形式 虚功原理的树状及含闭环系统的柔性多体系统动力学递推 为： 方法，基于绝对坐标程式化建模方法的递推建模方法，及柔 l{^fq+Kq+c =QF+12 … c(q，f)：0 ‘ 性机械臂动力学方程单 向递推组集方法等…1。由于各种递 推建模方法较适合于树状系统建模，而对一般的大型复杂多 式中，M 、K、C、q、G 分别为系统的广义质量矩阵、刚度矩 闭环机构(如空间大型可展开天线)，如何合理选择切断铰尚 阵、约束方程(组)、广义坐标 向量以及约束方程的雅可 比矩 无好的方法可循 ，同时递推建模的工作量随系统规模的增大 阵；21F、21 分别为系统的广义力向量及科氏惯性力向量。 而急剧增加，程式化建模程度不高。因此，结合多刚体系统 1．2 子结构的划分及点的位置描述 动力学 中较为成功 的建模思想 (商 品化软件 ADAMS或 视系统为多刚体系统，则其中的某一个构件或固接在一 DADS)，采用不独立的笛卡尔广义坐标，利用带乘子的拉格 起的几个构件可视为一个子结构。与子结构固连在一起的 朗日第二方程式对较为复杂的柔性多体系统建模必将是一 随动坐标系称为连体坐标系，也就是所谓的浮动坐标系。为 种较好的建模方法。 了便于描述子结构中各质点相对于浮动坐标系的弹性变形 ， 柔性多体系统动力学综合建模方法的基本思想是对柔 通常将连体坐标系建立在该子结构与其它子结构相连接 的 性体引入浮动坐标系，柔性体的基本位形表现为浮动坐标系 铰点上。以平面曲柄滑块机构中的曲柄为例，连体坐标系及 的大范围运动与相对于浮动坐标系的弹性变形，描述弹性变 单元坐标系的取法如图1所示 ： 形可采用有限元节点坐标或模态坐标～。由于多柔体系统 图 l中，Oacy为 具有 “变结构”特征 ，系统模态信息很难包含到模态坐标当 惯性坐标系；o 为 中，因此 ，对于一般低速系统采用通常的有限元节点坐标要 子结构的连体坐标系 比采用模态坐标具有更好的精度。 (下标 为子结构序 在文献[3]的基础之上，本文将着重介绍利用拉格朗日