高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制.pdfVIP

第33卷第4期 2011年7r，] 机器人 ROBOT V0lJ1u．313．No4． ． ． 20l1 DoI：10．3724／SRJ．1218．2011．00411 高速4WID．4WIS自主车路径跟踪控制 阮久宏 1,2,3，李贻斌2，杨福广 ，荣学文2 (1．山东交通学院先进车辆与机器人研究所，I『东『济南 250023； 2．I1J东大学机器人研究中心，I【东『济南 250061 3清华人学汽 安全 节能国家重点实验室 ，北京 100084) 摘 要：高速4WID一4WIS自主车采用独立悬挂结构，所有7F轮均 独 驱动、制动和转向．对 自主下路径 踪 问题进行几何和运动学上的描述，结合Burckhardt非线性轮胎模型建立 白主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模 型．提出自主车进行路 跟踪的协调摔制休系结构，利用 自抗扰控制方法设计路径 踪系统纵向速度、侧向位移和 横摆角运动3个动力学通道．I的解耦控制器，使用非线件规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器，并讨论J， 禽系统参数误差的控制扰动问题．存大力¨速度条件下的双移线路 跟踪仿真结果表明，4WID一4WIS 自主车能够快 速、准确地跟踪路 ，证明丫本义路 跟踪控制方法的何效性． 关键词：叫轮独立驱动一独 、转向；白主 ；路径跟踪；自抗扰控制；控制分配；控制扰动 中图分类号：TP242．6，U461．6 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0411-08 PathTrackingControlofHigh-·speed4W ID-4W ISAutonomousVehicle RUAN Jiuhong，一，LIYibin ，YANG Fuguang ，RONG Xuewen (1．AdvancedVehicle＆RobotInstitute，ShandongJiaotongUniversity，Jinan250023，China； 2．ShandongUniversiytCenterforRobotics，Jinan250061，China； 3．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy，TsinghuaUniversiyt，BeUinglO0084，China) Abstract：Everywheelofthehigh—speedfour—wheel—independent—drivesteering(4WID一4WIS)autonomousvehiclehas itsownindependentsuspensionsystem，andcanbedriven，brakedandsteeredindependently．Firstly,thepathtrackingcontrol problem oftheautonomousvehicleisillustratedatgeometryandkinematicslevels，andcombinedwithnonlinearBurckhardt tiremodel，thesecond—orderdynamicmodelsforautonomousvehicle’Spathtrackingarebuilt．Secondly，thepathtracking coordinatecontrolarchitectureoftheautonomousvehicleisproposed．Thedecoupledcontrollersofhteh