非线性不确定参数系统的鲁棒H∞自适应控制.pdfVIP

第33卷第4期 南京师大学报(自然科学版) V0l_33No．4 2010年 12月 JOURNALOFNANJINGNORMALUNIVERSITY(NaturalScienceEdition) Dec．2010 非线性不确定参数系统的鲁棒 H∞自适应控制 毕卫萍，张俊锋，柳瑾瑾 (河南师范大学数学与信息科学学院，河南 新乡453007) [摘要] 研究了线性化不可控非线性参数系统的鲁棒 日 干扰衰减问题，推广了非线性系统模型．利用加幂积 分器和参数隔离技巧，设计了使系统全局镇定的动态反馈律．数值例子说明了结论的正确性． [关键词] 加幂积分器，鲁棒动态反馈 ，虚拟控制器 [中图分类号]0231．2 [文献标识码]A [文章编号2010)04-0006-07 H RobustAdaptiveControlforUncertainNonlinearly Parameterized Systems BiWeiping，ZhangJunfeng，LiuJinjin (CollegeofMathematicsandInformationScience，HenanNomralUniversity，Xinxiang453007，China) Abstract：TherobustH disturbanceattenuationwithinternalstabilityfornonlinearlyparameterizedsystemswithuncon— trollablelinearization isdiscussed．Thesystematicmodelisdeveloped．Byaddingapowerintegratorandusingthepa— rameterseparationtechnique，anexplicitrobustdynamicfeedbacklaw thatsolvestheproblem ofglobalstabilizationis designed．Finally，illustrativeexampleverifiesthecorrectnessoftheconclusion． Keywords：addingapowerintegrator，robustdynamicfeedback，virtualcontroller 在非线性控制领域，鲁棒 日 控制和 自适应控制是两个有意义且具有挑战性的问题．过去几年里，许 多研究者对这些问题 已经做了探讨，并获得了一些重要结论 ¨ ．已存在的结果大多是关于鲁棒H 控制 或 自适应控制，而两者结合的问题研究较少． 实际应用中经常会遇到需要克服环境干扰且满足系统 自我镇定的控制问题，因此探讨这两个 问题的 结合是非常必要的．文献[7]提供了一种关于 自适应控制的方法，它的特点是 自适应项具有一般化形式且 系统不可控．可是，此方法用于输出反馈形式不成立 ．一旦添加状态输出项，系统的稳定性不能保证．利 用 [9]中的加幂积分器方法_】“j，形成了一种建立连续 自适应实用输出跟踪控制器的方法，该控制器保证 了闭环系统的所有状态是全局稳定的．文献[12]研究了非线性鲁棒H 自适应控制问题 ，一个精确的光滑 鲁棒动态反馈律被设计 ，系统形式也得到推广．更有意义的是 ，该文全面考虑 了干扰问题与 自适应问题的 结合． 本文进一步泛化不可控非线性参数系统形式，这种非线性参数动态系统的研究不仅具有理论价值而 且具有重要的应用价值．在非线性项上确界给定的前提下，结合参数隔离技巧，运用递归设计方法建立了 一 种光滑 自适应控制器，系统达到全局渐近稳定． 1 l司题形成 本文研究了如下一类高阶非线性系统： 收稿 日期 ：2010-05—18． 基金项 目：河南省 自然科学基金 (2010A120005)． 通讯联系人：毕卫萍，博士，教授，研究方向：鲁棒控制，白适应控制等．E-mail：wpbi@yahoo．en — — 6 —— 毕卫萍，等：非线性不确定参数系统