非线性系统的PID控制器的研究与设计.pdfVIP

第27卷第12期 计 算 机 仿 真 2010年12月 文章编号 ：1006—9348(2010)12—0195—05 非线性系统的PID控制器的研究与设计 胡力刚，许伟明 (上海理工大学光电学院，上海 200093) 摘要：研究工业过程控制，非线性系统难以建立其精确的数学模型，常规PID算法难以实现其控制。对此，将神经网络算法 和PID算法结合起来，为提高性能和响应速度，设计了针对非线性系统的自适应PID控制器，PID控制器采用单神经元来实 现 自适应调整。分别采用 l『三种学习算法来实现单神经元PID控制器参数的调整，即基于二次型性能指标的学习算法、基 于BP神经网络辨识的学习算法和基于RBF神经网络辨识的学习算法。三种算法的仿真结果表明，都实现了PID控制器的 自适应调整的 目的，实现对非线性系统的有效控制，证明三种方案的可行性 。 关键词：单神经元；控制器；二次型性能指标；神经网络；径向基函数；辨识 中图分类号：TPI83 文献标识码 ：A StudyandDesign ofPID ControllerforNonlinearitySystem HU Li—gang，XU W ei—ming (SchoolofOptical—ElectricalandComputerEngineering，UniversityofShanghaiforScienceandTechnology， Shanghai20093，China) ABSTRACT：Itisdifficulttoestablishthenonlinearitysystems’mathematicmodel，andthegeneralPID methodis difficulttocontrolthenonlinearitysystems，ThispaperpresentsalladaptivePIDcontrollerwhichusessingle—neuron torealizeadaptiveadjustmentfornonlinearitysystems．Threestudymethodsforidentifyingthenonlinearitycontrolled objectareintroduced，whicharethestudymethodbasedonquadraticperformanceindex，thestudymethodbasedon BPneuralnetworkidentify，andthestudymethodbasedonRBFneuralnetwokidentify．Thesimulationsresuhsin- dicatethatallthethreemethodscanensurethePIDcontrollersadaption，andcontroltheobjectseffectly，andprove thatthedesigniseffective．Atlast，thepaperanalyzesthevirtuesandflawsofthethreemethodbycomparingthe simulationsresults． KEYWORDS：Single—neuron；Controller；Quadraticperfomranceindex；Neuralnetwork；Radialbasisfunction；lden— tification 本文以倒立摆这种非线性系统为例 ，将神经网络控制算 1 引言 法和 PID控制算法各 自的优点结合起来。神经网络实现对 常规PID控制是工