基于自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计.pdfVIP

基于自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计.pdf

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l lI5 似 基于 自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计 Eletro·hydraulicservo-system design based onruzz-adaptive PID controlalgorithm 韩成浩。’,赵丁选 HANCheng.haol1.ZHAODing.xuan’ (1.吉林大学 机械科学与工程学院,长春 130022;2.吉林建筑工程学院 电气与电子信息工程学院,长春 130118) 摘 要:本文针对传统PID控制器控制六自由度并联机器人所存在的响应速度慢、控制精度不高和鲁棒 性差等问题,采用自整定模糊PIE)控制算法设计了模糊P(D控制器。根据给定语言变量建立隶 属度函数 ,设计模糊控制规则。最后,利用Matlab语言仿真模糊PID控制器和普通PID控制器 对开环传递函数的响应。结果表明所设计模糊PID控制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高 和无超调等特点,提高了六自由度并联机器人的控制性能。 关键词:六自由度;模糊PID控制器;自整定;电液伺服系统 中圈分类号:TP24 文献标识码:B 文章编号:1009-0134(2012)04(上)-ool1-03 Doi:10.3969/J.issn.1009-0134.2012.4(E).04 0 引言 六 自由度并联机器人具有结构简单 、刚度 好、定位精度高和动态响应快等优 良特性,广泛 应用于装配生产线、运动模拟再现 、高精密机 床、飞行模拟器、卫星天线换 向装置等高精度和 大载荷且工作空间较小的场合u】。六 自由度并联 机器人控制系统属非线性和时变系统,其6个液压 缸伺服子系统的准确和快速响应极为重要,采用 传统PID控制算法往往难以满足控制精度要求。本 文采用 自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控 图1单 自由度电液伺服系统结构 制器,并对系统进行了Matlab仿真 。结果表明本控 制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高和无超 数一定; 调等特点,提高了六 自由度并联机器人的整体控 2)设 电磁阀的供油压力恒定,忽略系统的非 制性能。 定常流动; 3)设液压油的油温恒定; 1单 自由度电液伺服系统的传递函数 4)作用于阀和液压缸上的摩擦力用粘性衰减 六 自由度并联机器人控制系统 由6个单 自由度 力来替代; 电液伺服系统组成,图1为单 自由度电液伺服系 5)设液压油流经控制窗 口时产生压力损失 ; 统。系统主要由液压缸、电液比例位置控制和控 6)忽略各种油泄漏。 制阀等组成 。系统对用户给定的具体数据和位移 根据 述假设,利用拉氏变换可推导出活塞杆的伸 传感器检测到的当前液压缸活塞位置进行比较, 缩量和比例阀开启度大,|J够 传递函数 ’G (S)。 经PID控制算法 自动调节 比例电磁铁的电流,驱动 比例调节阀,进行活塞杆伸缩量的准确控制 。 鑫 (1) 因液压系统属非线性的系统,且活塞杆的运 ∞ 。 (Oh 动摩擦力、比例 阀的流量特性和 阀开度的饱和特

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