第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-东北大学秦皇岛分校东秦5队技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦5 队 参赛队员：丁汝涛 殷 虎 马冬梅 带队教师：孙文义 吕江涛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第一章 引 言 1 1.1 智能车的发展意义 1 1.2 电磁车的总体设计思路 1 1.3 本文结构安排 2 第二章 控制系统总体方案设计 3 2.1 智能车设计的基本要求3 2.2 系统设计思路 3 2.3 系统整体方案的设计4 2.3.1 电源模块 5 2.3.2 循迹传感器模块 5 2.3.3 平衡传感器模块 5 2.3.4 测速传感器 6 2.3.5 电机驱动 6 2.3.6 单片机模块 6 2.4 车模技术参数7 第三章 直立行走的原理 9 3.1 直立行走任务分解9 3.2 车直立控制 10 3.3 车模速度控制 12 3.4 车模方向控制 14 3.4.1 传感器的选择及信号处理 14 3.4.2 电机差动控制 23 3.5 车模倾角测量 23 3.5.1 加速度传感器 23 3.5.2 角速度传感器-陀螺仪 24 3.6 车模直立行走控制算法总图25 第四章 软件编写与调试 27 4.1 程序流程图27 4.2 初始化28 4.2.1 单片机总线频率设置 28 4.2.2 PWM 模块初始化 28 4.2.3 ADC 模块初始化 29 4.2.4 SCI 模块初始化 30 4.2.5 PIT 模块初始化 30 4.3 路径识别算法31 4.4 直立、方向、速度控制策略32 I 4.4.1 PID 控制 32 4.4.2 直立控制 34 4.4.3 方向控制 35 4.4.4 速度控制 38 4.5 系统的调试38 4.5.1 开发工具 38 4.5.2 串口在线调试 39 第五章 总结 41 参考文献 43 附录A:程序源代码 I 附录B：原理图 XXXVII II 第一章 引 言 1.1 智能车的发展意义 智能车也称无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等 功能于一身的综合系统。智能汽车的设计和开发，将从根本上改变现有汽车的 信息采集处理、数据交换、行车导航与定位、车辆控制的技术方案与体系结构。 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的 突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重 型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自 动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。 智能车竞赛以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感 技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。在实物 平台基础上，制作一个能