第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-大连海事大学登峰队技术报告.pdfVIP

第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校 ： 大连海事大学 队伍名称 ： 登峰队 参赛队员 ： 田勇 廖世涂 黄传忠 带队教师 ： 冯惠 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：田勇、廖世涂、黄传忠 带队教师签名：冯惠 日 期：2012-8-12 I 摘 要 本论文介绍了智能车的制作过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单 片机 MC9S12XS128MAL 为核心，把对直立小车的运动控制任务分解为三个基本控 制任务：车模平衡控制、车模速度控制和车模方向控制。这三个基本控制任务 都通过 PID 算法来实现，其中，车模平衡控制利用陀螺仪和加速度传感器这两 个传感器来测量车模的倾角，通过 PD 算法控制两个电机的正反转保持车模直立 平衡状态；车模速度控制利用光电对管和光电码盘测速，通过 PI 算法控制电机 的转速来实现车轮速度的控制；车模方向控制利用电磁传感器来检测跑道的电 磁信号，通过 PD 算法控制两个电机间的差速实现车模的转向控制。此外，为了 监视车模的各个信号和提高调试的方便性，我们还设计了无线传输模块和应用 了上位机软件。 关键字：直立小车，MC9S12XS128MAL，PID，平衡控制，速度控制，方向控制 II 目 录 第一章 引言1 1.1 智能车竞赛介绍1 1.2 技术报告的结构2 第二章 技术报告概要说明4 2.1 设计思路及方案总体说明4 2.1.1 硬件设计方案4 2.1.2 软件设计方案5 2.2 智能车主要技术参数6 第三章 机械结构设计8 3.1 车模的改装8 3.2 传感器的安装10 3.2.1 倾角传感器的安装10 3.2.2 速度传感器的安装11 3.2.3 电磁传感器的安装12 3.3 直立车模重心的调整12 第四章 硬件电路设计15 4.1 单片机最小系统15 4.2 电源模块15 4.3 电