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第9章 物联网的理论基础 * 信息科学与工程学院 宁波大学 Ningbo University * 9.1 物联网下的控制理论基础 1. 经典控制理论 主要内容 1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 1948年伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或自动控制理论）。 2. 现代控制理论 经典控制理论和现代控制理论的比较 1、自适应控制 自适应控制的定义：不论外界发生巨大变化或系统产生不确定性，控制系统能自行调整参数或产生控制作用，使系统仍能按某一性能指标运行在最佳状态的一种控制方法。 自适应控制的理论原理：自适应控制是一种基于数学模型的控制方法，它是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。 3. 几种常见的控制方式 所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数扰动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。 鲁棒控制的理论原理：鲁棒控制在设计控制器时尽量利用不确定性信息来设计一个控制器,使得不确定参数出现时仍能满足性能指标要求。 鲁棒控制的算法原理：鲁棒控制认为系统的不确定性可用模型集来描述,系统的模型并不唯一,可以是模型集里的任一元素,但在所设计的控制器下,都能使模型集里的元素满足要求。 2、鲁棒控制 3、非线性控制 非线性系统的分析方法分为两类： (1) 相平面法：适用于一阶、二阶系统 (2)描述函数法：适用于高阶系统 由于非线性系统的研究缺乏系统的、一般性的理论及方法，综合方法得到较大的发展： (1) 李雅普诺夫方法 (2)变结构方法 (3)微分几何法 4、模糊控制 5、人工神经网络 理论原理：模糊控制在控制方法上应用模糊集理论、模糊语言变量及模糊逻辑推理的知识来模拟人的模糊思维方法，用计算机实现与操作者相同的控制。 理论原理：人工神经网络控制就是利用神经网络这种工具从机理上对人脑进行简单结构模拟的新型控制和辨识方法。 算法原理：人工神经网络首先要以一定的学习准则进行学习，然后才能工作。 网络控制系统—“Networked Control System;”这个名词于1998年出现在马里兰大学Gregroy C. Walsh等人的论著中，但并没有给出确切的定义，只是说明了网络控制系统的结构：控制器与传感器通过串行通信线路形成闭环。 而国内有关部门学者用“网络控制系统”、“分布式网络控制系统”的概念来描述网络环境下的自动控制系统，即：网络化的结构、智能化的现场设备和现场化的控制功能等。 4. 基于网络的控制理论基础 网络控制系统数学模型的建立 网络控制系统数学模型的建立是研究网络控制的核心问题。 网络控制研究的问题主要: 时序问题， 网络拥塞控制问题， 网络的联结问题等。 问题有不同，但是进行讨论的步骤基本相同，即：问题的提出及分析,模型假设,模型分析和系统仿真。 9.2.1 信息论分类及发展 9.2 信息论与网络理论基础 信道部分 9.2.2 通信系统模型 图9-5 信息传输系统模型 等效信源 信源 信源编码器 等效信宿 信宿 信宿译码器 信道译码器 信道编码器 信道 干扰源 例 9.2 离散无记忆信源(Discrete Memoryless Source，简记为DMS)输出的是单个符号的消息，不同时刻发出的符号之间彼此统计独立，而且符号集中的符号数目是有限的或可数的。离散无记忆信源的数学模型为离散型的概率空间，即： ? ?  p(ai )：信源输出符号消息ai的先验概率满足：0 ? p(ai) ? 1，1 ? i ? n 。 规则网