数控机床控制技术基础第五章数控机床的伺服驱动系统.pptVIP

数控机床的伺服驱动系统 （4）插补运算 插补运算是CNC系统中最重要的计算工作之一。在实际的CNC系统中，常采用粗、精插补相结合的方法，即把插补功能分成软件插补与硬件插补两部分，数控系统控制软件把刀具轨迹分割成若干段，而硬件电路再在各段的起点和终点之间进行数据的“密化”，使刀具轨迹在允许的误差之内，即软件实现粗插补，硬件实现精插补。 数控机床的伺服驱动系统 （5）输出 输出控制主要完成伺服控制及M、S、T等辅助功能。 伺服控制包括数控系统向驱动装置发出的模拟速度控制信号或一串脉冲指令，同时接受位置反馈信号，实现位置控制。 S功能的信息用于主轴转速控制，数控系统将译码后的S信息传送给主轴控制系统，由主轴控制系统对主轴进行控制。M、T功能主要涉及到开关量的逻辑控制，用可编程控制器来处理。数控系统只需将译码后的M、T信息适时地传送给可编程控制器就可完成诸如主轴、冷却和润滑、刀库选刀及机械手换刀、工作台交换等控制。 数控机床的伺服驱动系统 数控机床的伺服驱动系统 （2）CNC系统的多任务并行处理 并行处理是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以上性质相同或不相同的工作。并行处理最大优点是提高了运算速度。 目前在CNC系统的硬件设计中，广泛采用资源重复的并行处理方法，如采用多CPU结构体系来提高系统的速度，而在CNC系统的软件设计中，则主要采用资源分时共享和资源重叠的流水线处理技术。 数控机床的伺服驱动系统 ①资源分时共享 资源共享是根据 “分时共享”的原则，使多个用户按时间顺序使用同一套设备。通常在此种方式中，各任务何时占用CPU及各任务占用CPU时间的长短是首先要解决的两个问题。 在CNC系统中，各任务使用CPU是用循环轮流和中断优先相结合的方法来解决，图5-50所示为某CNC系统各任务共享CPU的时间分配图。 数控机床的伺服驱动系统 系统在完成初始化任务后，自动进入时间分配循环中，在环中依次处理各任务。对实时要求较高的任务，则根据实时性的要求进行优先级排队，分别放到不同的中断优先级上进行服务。在这种结构中，环内的任务作为背景程序，在无中断时始终在执行，而环外的任务，即中断服务程序可随时中断环内各任务，并得到执行。 每个任务允许占有CPU的时间要受到一定的限制，一般对于某些占有CPU时间较多的任务，如插补准备，可以在程序的某些地方设置断点，当程序运行到断点处，自动让出CPU供其它任务占用，等到下一运行时间里再自动跳到断点处继续执行。 数控机床的伺服驱动系统 数控机床的伺服驱动系统 ②资源重叠流水处理 资源重叠是根据流水线处理技术，使多个处理过程在时间上相互错开，轮流使用同一套设备的几个部分。 CNC系统处在自动工作方式时，其数据的转换过程将由零件程序输入、插补准备 (包括译码、刀具补偿和速度处理)、插补、位置控制4个子过程组成。如果每个子过程的处理时间分别为△t1、△t2、△t3、△t4，那么一个零件程序段的数据转换时间T将是： T=△t1+△t2+△t3+△t4 数控机床的伺服驱动系统 假设以顺序方式处理每个零件程序段，即第一个零件程序段处理完以后再处理第二个程序段，依此类推，这种顺序处理时的时间空间关系如图5-51a所示。从图上可以看出，如果等到第一个程序段处理以后再对第二个程序段进行处理，那么在两个程序段的输出之间将有一个时间长度为T的间隔。同样在第二个程序段与第三个程序段的输出之间也会有时间间隔，依此类推。这种时间间隔反映在电动机上就是电动机的时转时停，反映在刀具上就是刀具的时走时停。不管这种时间间隔多么小，这种时走时停在加工工艺上都是不允许的。消除这种间隔的方法是用流水处理技术，采用流水处理后的时间关系如图5-51b所示。 数控机床的伺服驱动系统 流水处理的关键是时间重叠，即在一段时间间隔内不是处理一个子过程，而是处理两个或更多的子过程。从图5-51b可以看出，经过流水处理后从时间T开始，每个程序段的输出之间不再有间隔，从而保证了电动机转动和刀具移动的连续性。 数控机床的伺服驱动系统 从图5-51b中还可以看出，流水处理要求每个处理子过程的运算时间相等，实际上在CNC系统中每个子过程所需的处理时间都是不同的，解决的办法是取最长的子过程处理时间为流水处理时间间隔。这样，当处理时间较短的子过程时，处理完成之后就进人等待状态。 在单CPU的CNC装置中，流水处理的时间重叠是在一段时间内，叮U处理多个子过程，各子过程分时占用CPU时间。 数控机床的伺服驱动系统 5.7.3.2实时中断处理 CNC系统软件结构的另一个重要特征是实时