电气工程及其自动化专业【毕业设计+文献综述+开题报告】基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制与设计.docVIP

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2017-09-10 发布于浙江
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电气工程及其自动化专业【毕业设计+文献综述+开题报告】基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制与设计.doc

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（20_ _届）本科毕业设计基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制与设计摘要为实现多输入多输出、非线性、不稳定的倒立摆平衡稳定控制，本文采用极点配置的方法控制倒立摆的平衡。本文对倒立摆做了论述，简要的介绍了倒立摆的发展史、研究意义及其多种多样的控制方法。利用牛顿-欧拉方程建立倒立摆的数学模型，分析了一阶和二阶倒立摆的数学模型和状态空间方程，将倒立摆的系统模型线性化处理，获得系统在平衡点附近的线性化模型。在分析基础上，初步介绍了状态空间的能控性定理、能观性定理和李雅普诺夫稳定性定理及他们的应用。根据性能指标，计算要配置的极点，基于反馈控制中的极点配置法对倒立摆设计控制器。由MATLAB仿真对实际系统的调试验验证，表明采用的控制策略是有效的，对倒立摆的平衡稳定控制有作用，提高了系统的抗干扰能力。关键词：二级倒立摆，极点配置，可控性与可观性，MATLAB仿真 Pole assignment based on state space control and design of an inverted pendulum balance Abstract For the realization of MIMO, nonlinear, unstable balance of stability control of the inverted pendulum,we use the method of pole placement to control inverted pendulum. This article discusses the inverted pendulum made a brief introduction to the history of the inverted pendulum, the significance and variety of control methods, Newton-Euler equation, the mathematical model of inverted pendulum is analyzed to first and second inverted pendulum model and state space equation, the inverted pendulum model is linearized to access to the system near the balance. Based on the analysis, introduce the state space theory of controllability, observation theory, the stability theory and their applications. According to the performance indicators, calculation of the pole to be configured，feedback control based on pole placement controller is designed for inverted pendulum. MATLAB simulation by the tone of the actual test verification system that uses the control strategy is effective, it can balance the inverted pendulum and improve anti-interference ability of the system. Keywords: double Inverted pendulum, Pole placement, controllability and observation, MATLAB simulation 目录摘要 III Abstract IV 1 绪论 1 1.1倒立摆的简介 1 1.2倒立摆的发展史 1 1.3倒立摆的研究意义 3 1.4倒立摆的种类 4 1.5倒立摆的主要控制方法 5 2 倒立摆的设计与其方程 7 2.1一阶倒立摆的数学模型和状态方程 7 2.2二阶倒立摆的数学模型和状态方程 10 3极点配置控制倒立摆 16 3.1能控性、能观性和李雅普诺夫定理 16 3.2极点配置算法 17 3.3极点配置可解的条件和方法 18 3.4极点配置需要注意的问题 18 4 MATLAB 21 4.1 MATLAB简介 21 4.2 基于极点配置的仿真 21 结论 33 参考文献 34 致谢 35 1 绪论 1.1倒立摆的简介倒立摆起摆问题：倒