基于ADAMS的SCARA机器人峰值力矩分析.pdfVIP

No．4 第23卷第4期 洛阳理工学院学报(Ij然科学版) VoI．23 2013年12月 Journalof InstituteofScienceand Science Dec．2013 Luoyang Technology(NaturalEdition) 基于ADAMS的SCARA机器人峰值力矩分析 全建辉，邓裕文 (奇瑞汽车股份有限公司前瞻技术科学院，安徽芜湖241009) 摘要：SCAgA机器人具有4个自由度，具有较复杂的运动空间，某时刻的位姿和速度会对各关节所需要的驱动力 矩产生较大的影响，且各部件运动相互影响，直接求解各关节的峰值力矩是比较困难的。本研究在CATIA中建立 了机器人的装配模型，导入ADAMS中建立了SCARA机器人的三维仿真模型，对各运动副施加相应约束，将各轴 最大运动速度作为设计变量，通过指定的速度曲线驱动各轴运动，在机器人可能的惯性空间范围内搜索，获得了 各驱动轴的峰值力矩，实现了该机器人电机的合理选型。本研究对机器人设计有借鉴意义。 关键词：机器人；峰值力矩；ADAMS：优化 1301：103969，j．issn．1674-5043．2013．04．0惦 中图分类号：TP391文献标志码：A 文章编号：1674-5043(2013)04-0029-05 如何确定电机与减速器型号及各轴的运动参数，是机器人设计过程中一个非常重要的技术环节11】，只有 精确地确定了机器人本体设计中的各项动力参数的匹配，才能快速、准确地开发机器人本体，提高机器人 性能。直接通过动力学方程求解，是非常复杂的，近来更多的研究采用ADAMS来解决这类问趔2圳。 机器人所处的惯性空间是一个3n(n为关节数1维空间，其边界由几何空间的活动范围、速度空间的活动 范围、加速度空间的活动范围限定。理论上机器人的任何一个关节在其惯性空间的任何一个位置上，都可 能以某一允许的速度和加速度出现。一些特殊情况下的可通过特定的路径来搜索关节峰值力矩酗l，对于整 个惯性空间来说，搜索到的可能是局部峰值力矩。为搜索全局范围内的峰值力矩，必须在惯性空间内穷举 所有可能的实验点，即进行无路径搜索，最终求取机器人关节的力矩极限值【71。本研究中SCARA机器人具 有四自由度，是一种通用工业机器人喁I，用于生产线搬取零件和装配工作，具有较复杂的工作空间，已有研 究使用ADAMS对这种机器人的位姿进行了分析19l。本设计中要求必须准确获得其在特定的运动空间中的各 轴的峰值力矩。为此，基于ADAMS在一个特定的空间内对其进行了分析。 1仿真方法 1．1仿真模型的构建 SCARA机器人结构如图l所示。首先在CATIA中 建立总装数模，然后以Parasolid格式转化到ADAMS 中，相应零部件的质量参数与图元一起被转化，在 ADAMS中将可以合并的零件合并到一起，形成部件 以简化模型。部件全部建立后，对模型施加约束、限 制和外力，最后再加上运动形式。创建的关节约束和 驱动类型如表1所示。考虑转轴旋转的摩擦阻力，设定 静摩擦系数为0．5，动摩擦系数为0．3。因机器人末端最 大可加载10 N随手爪运 kg负载，故在手爪上创建100 动的SFORCE力模拟负载情况。 图I仿真模型 收稿日期：2013-07-02 ． 作者简介：全建辉(19观-)，男，江西金溪人硕士，工程师，主要从事CAD／CAM／CAE方面的研究． 基金项目：国家863计划课题12012AA03A206)． 万方数据 洛阳理工学院学报(自然科学版) 第23卷 表1 SCARA机器人边界条件 1．2峰值力矩的搜索方法 SCARA机器人的4个轴均能在其活动范围运动，其运动范围及各轴的最大速度如表2所示。假定各轴 在其运动范围内均按从静止加速一达最大速度匀速一减速至静止的规律运动，且加减速段的时间相等， 均为0．2s，设定总的分析时间