WOODWARD电子调速器在240系列柴油机上应用的PID设置.pdfVIP

2013年第3期 张德智，等 ：WOODWARD电子调速器PID参数的设置 于输出，着重于 “现在”的特性；积分环节控制系统 的准确性，消除 “过去”的累积误差；微分环节控制 系统的稳定性，预测 “未来”，具有超前控制的作用。 2 WOODWARD电子调速器PID参数的调 节方法 WOODWARD公司的电子调速器在中国的控制 器产品主要有723Plus、2301D和733三种型号控制 器。根据柴油机的用途和功能要求的不同，三种控 制器应用在不同领域，2301D主要应用于发电机组， 723、733应用更为广泛。三种控制器的PID算法也 不完全一致，如723控制器就在PID控制算法中加 图3 液压执行器 (UG) 入了根据转速偏差和控制器输出调整增益的功能， PID调节。PID控制器问世至今已有近 70年历史， 但是它们都是基于PID参数的调节转速，实现配机 它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而 的优化控制，使系统具有高性能调速和监控功能的 成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构 目的，所以PID参数的设定准确性是实现电子调速 和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时， 器系统优化控制的关键。 控制理论的其它技术难 以采用，系统控制器的结构 由于调速器对柴油机的转速控制属于闭环控 和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 制，从闭环控制理论的角度出发，合理地建立系统的 PID控制技术最为方便。在实际工程应用中，柴油 数学模型，是进行分析研究和设计的基础及关键。 机的PID调速原理是：根据设定转速与实际转速间 但是，由于柴油机结构复杂、影响因素众多，其工作 的偏差，将偏差值进行比例、积分和微分运算后，再 过程的非线性、时变性和不确定性，使得用数学方法 通过线性组合构成控制量，对柴油机油门进行控制， 对其特性加以准确描述有很大困难，甚至是不可能 达到对柴油机转速控制的目的。其控制规律写成传 的，并且在实际的应用中，柴油机控制对象的结构和 导函数为： 参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型，如船 ，，／ 、 1 G(s)= ： (1+ + s) 舶推进主机驱动的齿轮箱和螺旋桨的参数，靠理论 凸 ／ 1i