MIROSOT足球机器人检测跟踪算法的研究.pdf

论文题目 MIROSOT足球机器人检测跟踪算法的研究 专 业 软件：[程 硕(博)士生 董昭 指导教师 沈伟 摘要 Mirosot微型机器人世界杯足球赛是由FIRA(FederationofInternational Robot—soccerAssociation)组织的全球性比赛。它主要由视觉子系统、决策子系 统、通信系统、机器人小车组成。要赢这个比赛，系统的实时性和准确性是关键。 由于MIROSOT足球机器人系统对实时性要求非常高，所以本文首先将一系列常用 的图像识别方法进行复杂度对比，在现有的硬件条件下，对机器人身份识别和目 标跟踪算法进行研究，希望找出一套能较好解决实时性问题的算法。本文根据可 选分区阂值法，提出了多值化查找表法，以适应千变万化的比赛环境，实现快速 的色块识别功能；利用一阶矩来对机器人色块中心定位的算法，并且通过对定位 数据进行分析，给出一套条件约束算法，判定由于加速度原因导致的跃变数据， 加以实现连续轨迹。上述算法目的是为系统提供目标物体准确的坐标和正方向等 信息，通过这些信息系统可以做出正确判断，同时系统要求本文的算法要有较高 的实时性，算法的运行时问不能超过lOms。利用目标检测数据，跟踪目标的运动 轨迹为机器人比赛策略判定提供依据。 通过对单帧图片和序列图片进行的试验，结果证明本文提出的跟踪算法在 MIROSOT系统上能较快速、有效地完成身份识别、目标定位和跟踪，为系统提供 了准确的物体坐标和正方向等信息，并且为其他子系统的工作节约了宝贵的处理 时间。 关键词：足球机器人、阂值图像分割、目标定位、目标跟踪 Title：TheResearchonthe ofthe Basedonthe AlgorithmsTargetTracing MIROSOTRobotSoccer System Software Major： Engineering Zhao Name：Dong ShenWei Supervisor： ABSTRACT robotSoccermatchis the of TheMIROSOT FIRA(Federation organized by IntemationalRobot．soccerAssociation)．andithasbecometheinternational It hasfour competition． subsystems：robot andthe real and communication robotcar．The of time subsystem property accuratenessisa towinthe thesisisbasedonthe veryimportantpoint game．This MIROSOTrobotsoccer after kindsof it a system,andcomperingalgorithmsgives se