智能移动机械臂的控制研究.pdfVIP

捅要 近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重 视。广义的说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都属于这类机器人 范畴，因而它具有广泛的应用背景。另一方面，此类动力学系统由于具有多变 量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性，加上运动学方程中的非完整 约束，使传统控制理论遇到极大困难。因此研究非完整轮式移动机器人具有十分 重要的意义。目前对于非完整移动机器人的研究工作主要是对轮式移动机器人展 开的而且已经取得了一定的成绩。而对移动机械臂的运动规划，协同控制却研究 甚少，基本上都是处于实验室仿真阶段。 基于以实验室建设为目的的项目开展和实验室工作的规划，非完整移动机械 臂系统显然是一个较完善的控制理论和控制技术研究的试验平台。本文首先介绍 了移动机器人的体系结构，给出了系统描述，同时也给出了移动机械臂的硬件和 软件设计方案。其次对本作者参与的智能陆地移动小车控制实验系统开发工作内 容给予系统的介绍，该实验系统为实验室建设项目之一，其前期开发可以完成直 线、螺旋线、圆周运动控制和避障等基本任务，同时可以完成随机路径跟踪等高 级功能，并通过了研究生院组织的验收。然后基于此移动平台，进一步给出了移 动机械臂的动力学模型，包括二维和三维模型，并做出了细致的描述和证明。最 后利用非线性反馈精确线性化的方法进行了系统的线性化和解耦，同时借助 MATLAB对移动机械臂的路经跟踪控制进行了仿真。在附录里，对非稳定平衡体的 动力学模型进行了细致的描述。 关键词：非完整约束动力学建模移动机械臂非线性反馈轨迹跟踪 Abstract Inrecent and researchof nonholonomic theory mobilerobot years，the application has moreandmoreattentioninthecontrol mechanical gained community．Anysystem withwheeled such mobile deviceas tothe ofnonholono- lorry driving belongscategory mic ithasabroadreal the robots，so other kindof applicationbackground．Onsize，this has such as characteristics system many variables，non-linear,strongcoupling，time— andso isconstrainedthe variational，uncertain on，and parameters by kinematics thecontrolofnonholonomicbecomes condition，so difficult．