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2014年3月 安徽大学学报(自然科学版) March2014
ofAnhui Science V01．38No．2
Journal Edition)
第38卷第2期 University(Natural
doi：10．3969／j．issn．1000-2162．2014．02．007
仿生机器鱼的尾部运动分析与控制
王 坤，王卫兵8，翟庆钟，晁贯良
(石河子大学机械电器工程学院，新疆石河子832000)
摘要：提出了一种自主避障的仿生机器鱼，给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计，并对仿生鱼的
内部连接进行了描述．在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析．分析
了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之间的关系．制定了鱼尾在避障过程中的摆动规则，从而使仿生鱼
在避障时尾部不与障碍物有碰撞．通过仿真实验验证了其有效性．
关键词：避障；仿生机器鱼；碰撞；摆动规则
中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1000—2162(2014)02—0040—05
Thetailmovementandcontrolofbiomimeticroboticfish
analysis
WANG
Kun，WANG
Wei·Bing’，ZHAIQing—Zhong，CHAOGuang—Liang
andElectricalShihezi
(Mechanical 832000，China)
University，EngineeringCollege，Shihezi
of
Abstract：Theforwardakindbiomimeticroboticfishwhichcouldavoidobstacles
paperput
wholestructureandtailstructure describedtheinternalconnectionof
automatically，the design，and
tail of
biomimeticroboticfish．The movementbiomimeticroboticfishindetailbased
paperanalyzed
onitsstructure calculatedthe betweentail and
design，and relationship swing obstacles，thus
in
tail rolesthe ofobstacle couldavoidcollisionbetweenthe
designedwing process avoidance，which
tailand couldbe tobeeffectivesimulationlab．
obstacles．Finally．itproved
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