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1999年12月 机器人离线编程系统的研究
Abstract
也
﹄
.
、
咦
Robotoff-lineprogramissuchaworkinglayoutmodethatcanmaketherobots
workingprogramwithoutstoppingit.Comparingwiththeconventionalhandcraft
workinglayout,off-lineprogrammingwillbehighefficientandeasytolayouting.
Thispapertakesthepouringrobotonaluminun-castingassemblyasanexampleto
carryoutaninitialresearchonrobotoff-lineprorgam.
First,thispaperanalysistherobotkinematicscomputing-oneoftheimportant
partofrobotoff-lineprogramming,andbringforwardasuitofthoughtforsettlethe
robotkinematicscomputing.Moreover,thispapertipoutacorrespondingarithmetic
Secondly,thispaperstudytherobotlanguage.Afteranalysisafewclassicalrobot
language,thispaperbringforwardakindofrobotlanguagewhichiseasyto
realizing.
Finally,thispapermakeuseofOpenGLtobeginthethreedimensionemluating
designoftherobot,nadrealizethethreedimensionemluatingofWeiFurobot.
Moreover,thispaperattempttheuniversalthreedimensionmodeling.
心
‘
几
， “
1 ‘
J
早
， KeyWord:
robot,offlineprorgamming,robotlnaguage,emluate
南京理工大学硕士论文
第 11页
机器人离线编程系统的研究
1999年 12月
第一章 绪论
1.1机器人的产生和发展
机器人是随着现代工业的发展而出现的。象所有的技术一样，现代的机器
人技术也并非是孤立地发展起来的。它是建立在计算机技术、传感技术又自动
机和数控机床技术等进步的基础之上的一门综合技术。因为机器人技术正处于
急速发展与不断进步的阶段，机器人这一技术也在不断地变化与扩充，所以目
前还没有一种定义方法能够被大家共同承认，但归纳起来不外乎是具有通用
性、移动性、自动性、奴隶性、智能性的机械。机器人中，有一种是从专用自
动化装置脱颖而出的自动机械式机器人，它是把人们进行重复操作的机能加以
自动化的装置，叫做工业机器人。另一种为侧重仿生学的研究、主要是引入学
习机能以及生物习性的机器人。通常，把这一类机器人叫做人工智能机器人。
根据国际专利分类 (IPC)的概念，对机器人这一词汇定义如下:
“机器人是具有类似于生体运动部那样的柔软动作机能，或者是具有这种
机能，同时具备智能，并能按照人的要求动作的自动机械。”
美国国家标准局 (NBS)的定义是:
“一种可编程的
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