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通用机器人单片机控制器 _ 一 — — 一一一一鱼里 摘 要 本研究课题在苏州大学机电系实验室提供的实验机器人机构的 基础上，完成了硬件电路设计和软件编程，实现了丝复丛 塾 对机器 人之语音控制原理，在硬件与软件两个方面进行研讨，在原有的机器人 控制系统基础上进行扩展，实现实验机器人的语音控制，为今后实验机 器人的丝赵基 的设计和改进提供了一定的理论依据和经验。 关键词:实验机器人;语音控制 通用机器人单片机控制器 Abstract Abstract Basedonthe oftheexperimentalrobotprovidedbythe collegeofelectromechnicofSuzhouUniversity,theresearchhas completedthehardwarecircuitdesignandsoftwareprogramandrealized thecomputercontrol.Fundementalsofspeechcontrolofrobothavebeen discussedonhardwarecircuitandsoftwareprogram,andspeechcontrol oftheexperimentalrobothasbeenrealizedontheoriginalrobotcontrol system.Theresearchofferstheoreticalbasisandexperienceforfurther designincontrolsystem. Keywords:experimentalrobot，speechcontrol 通用机器人单片机控制器 一一一一一一一一一一一一一一一一 序 言 机器人的发展概况 很久很久以前，早到三国时期的诸葛亮司马鼓时代，由于牛马稀少 而且路途艰险，基于代替真正的牛马运送粮草的思想，便已出现了叫做 木牛流马的早期机器人。 近代，1946年，美国科学家乔治.戴维提出关于机器人的系统思 想。1961年，麻省理工学院爱恩斯特教授发明了一个由计算机控制的 机械手，世界上第一个现代机器人诞生了。40年来，机器人技术发展 之迅速，应用领域之广，完全出乎当初人们预料之外。今天，机器人不 仅代替人在高温、剧毒等各种危险环境中作业，还广泛运用于搬运、 焊接及海底采样打捞和月球探险等领域，显示出强大的生命力。 从早期的简单机械到目前能够进行各种复杂的操作运行，机器人 技术己经历了三个时代。第一代机器人只能进行固定的和简单的机 械运作，功能很有限，不能移动，没有视觉、触觉和智能，属于可编程 机器人及遥控操作机，机器人的所有动作都需要操作人员事先编程或 同时发出指令才能完成。第二代机器人具有触觉和视觉功能，属于感 知机器人，它具有外部传感器，可进行离线编程，能在传感系统支持下， 具有不同程序感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人具有 人的简单智力和学习功能，在80年代逐步发展，90年代进入实用阶 段，不仅具有触觉、视觉和温度感觉，还能识别图纸和图象，讲简单的 语言，能根据人的命令或按照所处的环境，有选择的采取行动，灵活的 I 通用机器人单片机控制器 一一一一一一一一一一一一一一一一 处理问题，自主的完成任务。 课题的提出及意义 机器人技术的出现，不仅大大提高了劳动生产率和产品的质量， 降低了成本，而且减低了人的劳动强度，改善了劳动条件，因此世界上 许多国家将其列入高新技术发展计划。作为一门综合了机械、电气、 计算机等诸多专业的学科，机器人学在我国起步较晚，但发展迅速。 苏州大学作为一所发展很快的综合性大学，更需要在机器人技术的研 究方面加快步伐，积累经验，本研究课题因而确立。 机器人结构简介 机器人按机械结构形式可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型 机器人、球坐标型机器人和关节式机器人。其中关节