哈工大系飞行器控制实验指导书.docVIP

飞行器控制实验指导书 控制科学与工程教学实验中心 2005年3月 目 录 一、实验目的和意义 二、实验的基本要求 三、Matlab语言基础 四、实验项目 (一) 实验一 飞行器纵向稳定系统综合设计 (二) 实验二 飞行器侧向稳定器观测器的设计 (三) 实验三 飞行器爬升率与空速的保持与指令控制 (四) 实验四 飞行器3维飞行动画仿真实验 一、实验目的和意义 作为航天学院的学生，掌握飞行器控制方面的知识是必要的。仅仅通过课堂教学，学生很难切实地掌握飞行器控制的知识，很难熟练地应用飞行器控制的方法。为了使学生更深刻地理解飞行器控制方面的知识，开设本实验是必要的。 通过飞行器控制实验，可以使学生更直观地理解课堂上学到的理论，使学生能真正做到理论与实际相结合，会应用课堂上所学到的理论来进行飞行器控制系统的设计，同时，使学生掌握用Matlab来进行飞行器控制系统分析与设计的方法。 二、实验的基本要求 要求学生能较熟练地使用控制系统分析设计软件（Matlab）来进行系统分析与设计。 要求学生能熟练地使用Matlab软件进行编程，并在该软件环境下进行调试。 要求学生掌握模态控制理论（模态可控、模态可观结构分析；模态控制器设计，模态观测器设计），并编制相应的matlab函数。 要求学生能使用所编制的程序进行飞行器控制系统的分析与综合。 三、Matlab语言基础 (一) matlab软件的编程环境 找到Matlab Matlab软件应用程序的图标为，matlab软件被正确安装后，可以将该图标拖曳到桌面上或快捷工具栏中以方便使用。 启动Matlab 点击Matlab图标会弹出如下窗口 (二) 飞行器控制实验中要用到的matlab语句 赋值语句： A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6] 矩阵的维数： [行,列]=size(A) 矩阵的秩： n=rank(A) 矩阵的逆： B=inv(A) 求特征值和特征向量： [V,eva]=eig(A) V为AT的广义模态矩阵，eva=diag((1,…,(n) 矩阵的转置： A因为是实数阵所以转置可以用A’，A’是A的共扼转置 而U,V等复数阵的转置要用conj(V’); 子阵的抽取： A(i:j,m:n); A(:,1);A(i,j) 矩阵四则运算： （维数要一致）表达式与标量数值运算同 循环语句： for i=1:1:n+1 程序行 end 条件判断： if(a~=b) 程序行 end 结果显示控制： 语句后面加“;”则不显示结果。 将某个变量从工作区中清除 clear ParaEva; m函数： function [AC,KVT]=SImodectrl(A,B,eva0,eva1) 函数体 end function 要求m文件的文件名与函数名一致。 绘制某个量的关于时间的曲线： plot(t,x(1,:)) 逗号分割两个向量（行或列均可），左边为横坐标，右边为纵坐标 grid 加栅格 axis([x0 x1 y0 y1]) 确定坐标系大小 figure(i) 定义新图，设定当前图 以上语句及其它感兴趣的函数、语法的详细使用说明可以参阅MATLAB的帮助。 四、实验报告 飞行器控制实验报告 (实验报告模版在17/incoming中下载) 班级： 学号： 姓名： 时间：2011年 12月 12日 控制科学与工程教学实验中心 2006年12月 (一) 实验一 飞行器纵向稳定系统综合设计 1．实验要求： (1) 掌握单输入多模态控制的设计步骤，及各参数的确定； (2) 会用单输入多模态控制方法设计飞行器的稳态控制器； (3) 会用Matlab工具 2. 实验过程：(从Matlab的工作区中将输入和计算过程复制粘贴过来，可以改变一下字体大小和格式) 表2-1纵向短周期模态的模态控制 (1)飞机原始数学模型 状态变量： 输入变量： A: A=[-0.602,1;-15.988,-0.5] A = -0.6020 1.0000 -15.9880 -0.5000 B: B=[-0.0848;-9.439] B = -0.0848 -9.4390 (2)A的特征值和特征向量特征向量矩阵(在Matlab直接计算出来的U的结果上乘以自己的学号(两位)) L: U: V: [U,L]=eig(A) U = 0.0031 - 0.2426i 0.0031 + 0.2426i 0.9701 0.9701 L = -0.5510 + 3.9982i 0