微硬盘伺服系统的跟踪控制.pdf

微硬盘伺服系统的跟踪控制 摘要 微硬盘正朝着体积小，容量大的方向发展，这对磁头的定位精度提出了较高的要求，为 此研究微硬盘伺服系统的跟踪控制提高其控制性能是十分必要的．基于此，本文就单级控制 及双级控制问题，展开理论分析和数值实验研究．主要研究工作如下： 首先，为了减少微硬盘伺服系统中磁头定位时问，在已有一种描述该系统的时变线性系 统的基础上，探讨其跟踪控制方案．依据线性系统理论设计降阶观测器及相应的控制器，并 以Lyapunov稳定性理论及线性矩阵不等式为基础，分析系统的稳定性．将所设计的控制器 和相关的控制器进行比较分析，数值实验表明，该控制器能使磁头较快跟踪到指定的参考信 号． 其次，探讨微硬盘伺服系统的扰动衰减问题．在此，在已有时变线性系统中引入随机扰 动项，提出非线性全阶观测器和相应含有饱和项的反馈控制器，应用j}线性稳定性理论，分 析系统在所设计的控制器作用下的全局一致毕竟有界．实验上，将所设计控制器用于多种类 型扰动下的系统，结果表明，磁头在控制器作用下，磁头快速进入并保持在指定磁道所容许 范围内，扰动衰减速度快． 再次，鉴于微硬盘支架共振现象较严重，单级控制较难使磁头有较高的读写精度，针对 微硬盘双级伺服