基于自适应模糊PID的AGV高精度寻迹系统的研究.pdfVIP

器将传感器检测到的信号与设定值进行比 法越来越难以适应这种发展趋势，而自适 器人 。2007，29(i)：61-66． 较，经处理后得到EjEC，利用模糊算法进 应模糊PID控制算法不依赖于精确的数学 [4】张昊肠，马旭，卓晴．基于电磁场 行查表确定PID的三个参数K，K，K。，然后 模型，在实时性，鲁棒性和精度上都有可 检测的寻线智能车设计 J【】．电子产品世界， 调整参数后PID控制器对偏差信号运算处 观的改善，因此其在未来AGV技术的应用中 2009(11)：48—50． 理输出相应的电机和舵机的驱动信号，对 优势明显。当然，本文研究的基于 自适应 [51祖莉，王华坤．轮式机器人曲线行走 车辆行驶姿态进行实时调整，以使其重回 模糊PID控制的寻迹系统也并非完美无缺， 控制的实现．控制工程．2004．11(7)：345—34Z 正确的行驶路径上来，从而实现快速行驶 在寻迹系统的设计结构上过于复杂，由此 6【】黄永 志，陈卫东．两轮 移动机器 过程中寻迹精度的保证。 带来的系统可靠性有所降低。总体来说， 人运动控制系统的设计与实现．机 器人 ， 本文的研究是可行的、成功的。口 2004．26(3)：40—43． 7【1叶菁．磁导式AGV控制系统设计与 5小结 6参考文献： 研究D【]．武汉：武汉理工大学，2006． 实验证明，自适应模糊PID控制算法在 AG＼，运输车寻迹系统中的应用完全可行的， 1【J陶永华，尹怡欣，葛芦生．新型PID 对系统性能的改善优势明显，大大提高了 控制及其应用．北京：机械工业出版社 ， 作者简介：宋学贤(1986- )， 运输车快速行进中的寻迹精度，从而也增 1998，9． 男，汉族，湖北省黄冈市人，硕士研究 长了应用AGV的车间生产效率。尤其是随着 [2】韩瑞珍，陈国定．模糊推理 自整定 生，研究方向：电气 自动化控制及测 其他科技的进步和AGV技术的智能化 自动 PID控制器咱动化仪表，2001．10．，22(10)． 控技术。 化程度越来越高，AGV系统将会更加复杂 f33J徐海贵，王春香，杨汝清等磁传感 (上接第28页) 可能导致锅炉超压运行， 控制系统局域网络 (CAN 威胁安全生产，因而蒸汽 总线)通信协议 s【】． 压力必须控制在一定的范 7【】罗红星著．热工 围内才能保证锅炉设备的 自动化控制系统 fM1．北 正常生产运行。 京：中国电力 出版 社 ， 影响蒸汽压力变化的 2006：60—89． 因素有很 多，包括燃料流 [8]张子才，龚争理， 量、送风量、给水量、蒸汽 黄良沛等 锅炉汽包水位串 流量等，而主要扰动因素则 图7 锅炉蒸汽压力控制原理框图