关于核心算法报告--杨智.pdfVIP

第四章 电路设计说明 关于智能车核心算法的报告 通过阅读往届的大量技术报告以及一些参考资料，我了解到对于软件编程这一大块主要 包括 uC/OS-II 嵌入式操作系统，对于舵机、电机及传感器的底层控制函数，和对速度进行 控制的 PID 算法等。下面主要对 PID 算法做一下总结和归类分析： 一.普通 PID 算法 所谓 PID 控制就是比例、积分和微分控制。对于实际的物理系统，其被控 对象通常都有储能元件存在，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另 外，在能量和信息传输等因素会引入一些时间上的滞后，往往导致系统的响应变 差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常在系统中引入偏差的比 例调节、积分调节和微分调节，以保证系统的快速性、提高控制精度和消除系统 惯性的影响。 这就形成了按偏差 PID 调节的系统，其控制结构如图 所示。其控制规律为： ⎡ de t ⎤ 1 ( ) u t K e t =+ e t d +T (2) () p ⎢⎣ () T ∫ () t d dt ⎥⎦ PID 控制系统框图 式中：u t ——控制量； () e t ——系统的控制偏差； () K ——比例增益； p T ——积分时间； i 第四章 电路设计说明 T ——微分时间； d R s ——系统给定的希望达到的速度值； ( ) Y s ——电机的转速。 ( ) 二．增量式 PID 算法 在单片机控制系统中，使用的是数字式 PID 控制器，数字式 PID 控制器通 常又分为增量式和位置 PID 控制算法，系统采用增量式PID 。由于单片机控制的 是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此式（2 －1）中 的积分和微分项需要进行离散化处理。离散化后： ⎧ T k T ⎫ u k K e k e j d e k e k 1 =+ + ⎡ − − ⎤ (3) ( ) p ⎨ ( ) ∑ ( ) ⎣ ( ) ( )⎦⎬ T T ⎩ i j 0 ⎭ 增量式 PID 运算的输出增量为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即 △u k u k =−u k −1 (4) ( ) ( ) ( ) 由式（3-3 ）可知： ⎧ T k −1 T ⎫ u k 1 K e k 1 e j d e k 1 e k − =− + + ⎡ − − −2 ⎤ (5) ( ) p ⎨ ( ) ∑ ( )