桥式起重机大车行走驱动控制系统的研究.pdfVIP

《冶金自动化)2008年s2 桥式起重机大车行走驱动控制系统的研究 付东旭，刘惠康，胡志群 (武汉科技大学控制理论与控制工程学院，湖北武汉430081) 摘要：桥式起重机大车行走的控制研究是一项重要的课题。本文采用神经网络参考自适应主从控制系统对大 车4台电机进行有效地控制，使其响应平稳快速，其中一台电机的驱动为主控，其它三台跟随主电机的运行，实 验证明该系统设计合理，控制可靠，有很大的实用和推广价值。 关键词：大车行走；Adaline神经网络；变频器 O引言 电源输入端采用断路器作为变频器的短路保护。 桥式起重机的电机驱动主要有起升机构、大 运行机构是用来实现重物在水平面内的移 车、小车行走机构，电机主要采用线绕式异步电动 动，包括大、小车运行机构。大车运行机构由四台 机及鼠笼式异步电动机。尤其是行走机构一般均 变频器驱动四台电机，每台变频器分别驱动一台 采用鼠笼式异步电动机，起动时冲击电流大，设备 电机；小车运行机构由一台变频器单独驱动一台 冲击严重，噪声大，影响设备使用寿命及定位精 电机。变频器的选择，一般以电动机的额定功率 度。近年来随着变频器技术发展，其可靠性大大 作为选择的依据。通常选额定功率大一级的变频 提高。生产成本降低，并具有优越的起制动控制特 器。 性，因此在各行业得到了广泛应用。本文采用神 运行机构的起动时间应尽量符合实际需要， 经网络模型参考自适应主从控制系统对大车四台 起动迅速而平稳；机构的电气制动方式必须着重 电机进行控制，在大车前后向行走时，前向行走则 考虑。对不同的工况，可选择自由制动方式与强 以前侧之一台电机为主电机，其他三台电机为从 制制动方式。在运行机构正常停止时，可选用自 电机跟随主电机的运行，反之亦然。 由停止方式，其停止时间可按实际生产中的运行 通过现场实验已证明，该控制系统设计合理， 情况设定，以尽量满足司机操作桥式起重机的需 控制系统可靠，使行走定位也较准确平稳，提高了 要为主。为保证大车行走机构起动时具有足够大 生产效率。 的起动转矩，可以通过设定机械制动器的打开时 1系统配置 间、变频器的最低运行频率、运行电流之间的关 桥式起重机大车运行方向有前后、小车运行 系，以满足机构负载特性的要求。 方向有左右要求，根据运行速度要求又分为1—4 2系统单线图 挡，加减速时间为3～6s，通常小车行走机构采用 本系统PLC采用西门子$7-300系列，根据系 一台电机，而大车行走机构需采用四台电机，大、 统开关量输入、输出点数，同时考虑DI／DO点数具 小车本身的惯性也较大，为防止电机被倒拖处于 321— 发电状态时产生过电压，因此大小车变频器都配 块，数字量输入模块采用四块型号为6ES7 备了制动单元及制动电阻来释放能量。桥式起重 机整个电气系统由S7-300系列PLC进行控制，变号为6ES7 323-1 频器通过开关量端子接受PLC控制信号。为了减 块型号为6ES7 4’ 少对电网的谐波污染，每个变频器均加有输人电 出模块。 抗器，它不仅减少了高次谐波分量，同时也抑制了 将PLC的输出作为变频器的控制信