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§3 二阶系统的时域分析 * * R(s) C(s) R(s) C(s) 二阶系统的定义：用二阶微分方程描述的系统 微分方程的标准形式： —阻尼比， —无阻尼自振频率。 传递函数及方框图 等效的开环传函及方框图 S1、S2不同取值对应在根平面上有不同分布 z1 不等负实根 z＝1 相等负实根 1z0 共轭复根 z=0 共轭虚根 z0 正（正实部）根 特征方程： 特征根： 阶跃响应 阶跃响应与 S1、S2 有关 阶跃响应的稳态分量与输入幅值有关 暂态分量： 若S1和S20，随t增长它们将慢慢消失，阶跃响应最终 趋于稳定值A0 若S1或S20，对应项随t增长不断增大，阶跃响应最终 趋于无穷大，系统不稳定。 若S1和S2是复数，阶跃响应会呈振荡状态。 S1、S2 仅由系统参数?、?n决定 S1、S2 决定系统响应的特征，称之为特征根。 3. 单调性。c′(t)的符号。 1 t c（t） 令： c1(0)=？ c1(∞)=？ 系统包含两类瞬态衰减分量 阶跃响应是随时间单调上升的 当 t?∞ 响应趋于稳态值 当0ζ1时，特征方程有一对共轭复根。 根分布 此时根的特点：共轭复数 阶跃响应是振荡的，由于根的实部为负，所以，振荡的幅值随时间的增加而衰减，最终趋于零. 固有频率增加或阻尼比减小，衰减频率增加； 固有频率增加或阻尼比增加，衰减幅度增加。 欠阻尼单位阶跃响应特点
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