基于吊丝悬架的地面微重力补偿实验系统设计.pdfVIP

基于吊丝悬架的地面微重力补偿实验系统设计 ， 李君山，许 晏 张世武 ，褚家如 (中国科 学技术大学工程科学学院 ，安徽 合肥 230027) DesignofGroundM icrogravityCompensationExperimentSystem Basedon the Suspension Spring LIJunshan，XU min，ZHANG Shiwu，CHU Jiaru (SchoolofEngineeringScience，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China) 摘要 ：地面微 重力补偿 实验 系统越 来越 多地应 tion arecarried outto establish themathematical 用于智能助力设备上。ITER装置 内受损零件的更 relationshipoftheangleofsuspension spring and 换 由操作员通过遥操作机器人主机械手操控从机械 theangularmeasuring device．Thirdly the control 手完成，为了使操作 员操控省力，需要对主机械手进 strategyofthesystem isproposed．The feasibility 行重力补偿 。基于 吊丝悬架 的微重力补偿方案 ，设 ofthesystem isverifiedby thefinally compensa— 计 了一种 吊丝摆角测量装置 ，能够方便有效地实现 tionexperim ent． 吊丝摆 角的测量 。首先对 系统进行 总体设计 ，然后 Keywords：ITER device；mastermanipulator； 对吊丝摆角测量装置进 行理论计算及 ADAMS运 thesuspension spring；m icrogravitycompensation； 动学仿真 ，得 出了该装置对 吊丝摆 角测量的放 大倍 angularmeasuringdevice；kinematicssimulation 数，接 着设计 了系统的控制方案，最后对系统进行相 关补偿实验 ，验证 了该设计 的可行性 。 关键词 ：ITER装置 ；主机械手 ；吊丝悬架 ；重力 0 引言 补偿 ；吊丝摆角测量装置 ；运动学仿真 近年来 ，地面微重力补偿实验系统不单单用于 中图分类号 ：TP271．4 空间机器人的地面模拟试验，在智能助力设备上也 文献标识码 ：A 受到越来越多的应用 。ITER装置l1是一个巨大的 文章编号：1001—2257(2014)08—0034—04 托克马克 ，它能够产生大规模 的、可以控制的核聚变 Abstract：In recentyears，theground m icro— 反应 ，该装置 内受损零件 的更换 由操作员通过遥操 gravitycompensationexperim entsystem isincreas— 作机器人_2]主机械手操控从机械手完成。为了使操 inglyusedinintelligentassistdevices．Thereplace— 作员操控主机械手省力 ，需要一套切实